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第30卷第ll期 哈尔滨工程大学 学报 V01．30№．1l
ofHarbin Unlversltv Nov．2009
2009年11月 Joumal Engineering
doi：lO．3969／j．issn．1006—7043．2009．11．015
双足机器人行走稳定性研究
俞志伟，王立权，韩金华
(哈尔滨工程大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨150001)
摘要：双足机器人行走的稳定性是双足行走最为重要的衡量指标之一．针对传统的基于零力矩点(zMP)步态稳定性判
据方法，分析了zMP、c0P的相互关系，表明在双足机器人与水平地面无粘性力和无吸附力作用下，其zMP即为压力中
心点COP．基于具有足趾关节的双足机器人足底支撑面多种变化，提出对多点接触时支撑多边形区域描述．结合zMP／
定性判据相比，该综合稳定性判据能够更为准确地反映步态的稳定性．
关键词：双足机器人；行走稳定性；综合稳定性判据；支撑区域描述
中图分类号：TP39文献标识码：A文章编号：1006-7043(2009)Il—1285瞒
in robots
Walkingstabilitybipedal
YU Jin-hua
Zhi—wei，WANGLi-quan，HAN
ofMechanical锄dElectrical
(School En西nee^ng，HarbinEn百neeringUniversit)r，Harbin150001，Chin8)
the measurementindexesforthe of mbots．Af-
isoneof most movement
Abstract：Stable bipedal
walking important
re-
ter thetraditionaJ c—terionbasedonzeromoment authors the
stability analyzed
reviewing gait point(ZMP)，the
betweenzMPandthecenterof concludedthattheZMPofa robotisthe
lationship pressure(COP)，and bipedal
ofthat robotifthereisneitherviscousforcenor forcebetweenthe robotanditshori-
COP bipedal adsorption biped
zontal difkrencesinhumanoid causeddifkrencesinsupponingsurfaces，
footing．AIteranalyzing walkinggaits by
theauthors amethodfor the su—aceina thatsa“sfies
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