3SPS-1S并联机构的仿人机械臂系统设计.pdfVIP

第３６卷第 １１期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 哈　 尔　 滨　 工　 程　 大　 学　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．３６ №．１１ ２０１５年１１月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｎｏｖ．２０１５ ３ＳＰＳ⁃１Ｓ并联机构的仿人机械臂系统设计 １ ２ １ ２ ２ ２ ２ ２ 胡磊 ，胡宁 ，王立权 ，李长胜 ，李阳 ，孙贝 ，谢峰 ，于慧勇 （１． 哈尔滨工程大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨 １５０００１；北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京 １００１９１） 摘　 要：针对传统仿人机械手臂体积庞大、刚度低等问题，设计了一个实现三自由度球面运动的３ＳＰＳ⁃１Ｓ并联机构，并对 该并联机构进行了建模和运动学分析，搭建了基于串并联构型的仿人机械臂平台。 同时，提出了一种电机液压复合传动 系统，减小传动装置体积，提高传动性能。 设计了一套基于混合ＰＩＤ控制算法的直流伺服控制系统，提高了系统的响应 速度和控制精度。 通过实验，验证了仿人机械手臂系统具有良好的活动度，灵活性均符合人上肢的运动。 － 关键词：仿人机械臂；并联机构；串并联机构；混合ＰＩＤ算法；电 液混合驱动 ｄｏｉ：１０．１１９９０／ ｊｈｅｕ．２０１４０７０４１ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｅｔａｉｌ／ ２３．１３９０．ｕ１５１６．０１０．ｈｔｍｌ 中图分类号：ＴＰ２４１．３　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１００６⁃７０４３（２０１５）１１⁃１５１５⁃０７ ３ＳＰＳ⁃１Ｓ ｐａｒａｌｌｅｌ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｂａｓｅｄ ｈｕｍａｎｏｉｄ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｓｙｓｔｅｍ １ ２ １ ２ ２ ２ ２ ２ ＨＵＬｅｉ ，ＨＵＮｉｎｇ ，ＷＡＮＧＬｉｑｕａｎ ，ＬＩ Ｃｈａｎｇｓｈｅｎｇ ，ＬＩＹａｎｇ ，ＳＵＮＢｅｉ ，ＸＩＥＦｅｎｇ ，ＹＵＨｕｉｙｏｎｇ （１． Ｃｏｌｌｅｇｅｏｆ ＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨａｒｂｉｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｒｂｉｎ １５０００１，Ｃｈｉｎａ；２．Ｓｃｈｏｏｌｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，Ｂｅｉｈａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ １００１９１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ｈｕｍａｎｏｉｄ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ ａｒｅ ｇｅｎｅｒａｌｌｙ ｌａｒｇｅ ｉｎ ｓｉｚｅ ａｎｄ ｈａｖｅ ｌｏｗ ｓｔｉｆｆｎｅｓｓ． Ｔｏ ｃｏｍｐｅｎｓａｔｅ ｆｏｒ ｔｈｅｓｅ ｓｈｏｒｔｃｏｍｉｎｇｓ，ａ ３ＳＰＳ⁃１Ｓ ｐａｒａｌｌｅｌ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｗａｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ，ｗｉｔｈ ｓｐｈｅｒｉｃａｌ ｍｏｖｅｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ ｔｈｒｅｅ ｄｅｇｒｅｅｓ ｏｆ ｆｒｅｅｄｏｍ． Ａ ｍｏｄｅｌ ｗａｓ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ａｎｄ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ａｎａｌｙｓｉｓ ｗａｓ ｃｏｎｄｕｃｔｅｄ ｆｏｒ ｔｈｉｓ ｐａｒａｌｌｅｌ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ． Ａ ｈｕｍａｎｏｉｄ ａｒｍ ｐｌａｔｆｏｒｍ ｗａｓ ｂｕｉｌｔ ｏｎ ｔｈｅ ｂａｓｉｓ ｏｆ ａ ｓｅｒｉｅｓ⁃ｐａｒａｌｌｅｌ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ． Ｆｕｒｔｈｅｒｍｏｒｅ，ａ ｍｏｔｏｒ⁃ｈｙｄｒａｕｌｉｃ ｃｏｍｂｉｎｅｄ ｄｒｉｖｅ ｓｙｓｔｅｍｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ ｔｏ ｒｅｄｕｃｅ ｔｈｅ ｓｉｚｅ ａｎｄ ｅｎｈａｎｃｅ ｔｈｅ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ． Ａ ｓｅｔ ｏｆ ＤＣ ｓｅｒｖｏ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍｓｗａｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ａ ｈｙｂｒｉｄ ＰＩＤ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｗｈｉｃｈ ｉｍｐｒｏｖｅｄ ｔｈｅ ｒｅｓｐｏ