使用12像素对称模板的棋盘格内角点检测.pdfVIP

第 卷第 期 年 月 43 4 红外与激光工程 2014 4 Vol.43 No.4 Infrared and Laser Engineering Apr.2014 使用 12 像素对称模板的棋盘格内角点检测 戴士杰 1,2 ，邵 猛 2 ，吴佳 宁 3 ，葛圣强 2 ( 1. 中国民航 大学 天津市 民用航 空器适航 与维修 重点 实验 室 ，天津 300300 ； 2 . 河北工业 大学机 器人及 自动化研 究所 ，天津 300130 ； 3 . 哈 尔滨工业 大学 航 天 学院 ，黑龙 江 哈 尔滨 150001) 摘 要： 棋盘 图像 的角点提取 问题往往 决定着三 维测量 中摄像机标 定的精度 。 针 对 SUSAN (Smallest Univalue Segment Assimilating Nucleus)算法无法 区分棋盘标定板 内角点与边缘 点的缺 陷，提 出一种 12 像 素对称灰度模板检测算法。该算法首先根据棋盘格 内角点周 围像素的 中心对称性分布,设计一种 12 像素 对称 USAN 模板 ，可以迅速 区分 出内角点与边缘点 ，同时将 内角点与平坦 区域作为候选点。 再结合灰度 均方差算子 ，利用平坦 区域灰度方差较 小的特点将其剔除，最终 实现对棋盘格 内角点的高效检测。 同时， 该算法在检测过程 中完全摒 除易受外界 因素影响的外 圈角点 ， 以保证 角点提取 时的精度 。 实验结果表 明 ：新算法对 9 阶棋盘格的检测时间为 1.244 577 s ；用于张正友标定方法之后 ，得到的检 测重投影误差仅 为[0.3,0.3]像素。 这两项指标 ，均优 于传统 SUSAN 算法。 关键词： 棋盘格 内角点检测 ； 摄像机标定 ； 对称 USAN 模板 ； 灰度均方差算子 中图分类号：TP391 文献标志码： A 文章编号： 1007-2276(2014)04- 1306-06 Internal corner detection of chessboard image for camera calibration based on 12 pixels symmetrical template 1,2 2 3 2 Dai Shijie , Shao Meng , Wu Jianing , Ge Shengqiang ( 1. Tianj in Key Laboratory for Civil Aircraft Airworthine ss and Maintenance , Civil Aviation University of China , Tianj in 300300 , China ; 2 . Research Institute of Robotics and Automation ，Hebei University of Technology , Tianj in 300130 , China ;