机载pos系统视准轴误差检校.pdfVIP

第3 1 卷 第 12 期 武 汉 大 学 学 报 信 息 科 学 版 Vo l. 31 N o. 12 2006 年12 月 Geo m atics and Inf orm at ion Science of W uh an U niver sity Dec. 200 6 ( 200 6) A 机载POS 系统视准轴误差检校 1 1 2 1 袁修孝 杨 芬 赵 青 明 洋 ( 1 武汉大学遥感信息工程学院, 武汉市珞喻路 129 号, 430079) ( 2 中飞通用航空公司, 西安市阎良区7390 信箱, 7 10089) 简要介绍了机载P OS( po sitio n and o rientaion system) 系统视准轴误差检校的基本原理和方法, 建立 了相应的数学模 , 利用实际航摄影像资料验证了视准轴误差检校模 的正确性和可行性, 并分析了利用其 实施对地目标定位的精度。 P OS ; G PS ; IM U ; 视准轴误差; 精度 P2 31. 5 ; P 24 6. 2 机载PO S 系统是由GPS 接收机和惯性测量 2) 地心直角坐标系(eX YZ) 。以参考椭球 装置( IMU) 组合而成的高精度定位定向系统, 它集 体的质心为坐标原点, X 轴指向赤道与格林尼治 差分GPS( differential GPS) 技术和惯性导航( iner 子午线的交点, Z 轴指向北极, Y 轴按右手系规则 t ial navigat ion system) 技术于一体, 可用于获取移 确定, 这是一个笛卡尔三维空间直角坐标系。 动物体在选定坐标系中的空间位置和姿态, 广泛应 3) IM U 本体坐标系(bxyz ) 。以IM U 传感 [ 1] 用于汽车、轮船、飞机、导弹等的导航定位中 。 器的三个视准轴作为坐标轴。 在航空遥感中, 将PO S 系统获取的机载GPS 4) 航摄仪本体坐标系(cxyz ) 。以投影中心 天线相位中心坐标(X A , YA , ZA ) 和IMU 获取的 为坐标原点, 取航线方向为x 轴,z 轴向上, y 轴 翻滚、俯仰和偏航等数据联合处理, 可得到 按右手系规则确定。 影像的6 个外方位元素。利用其进行摄影过程的 5) 摄影测量坐标系(mX YZ) 。以地面上任 几何反转, 能实现航空遥感直接对地目标定位 一点为坐标原点, 取航线方向为X 轴, 垂直向上 ( direct georef erencing, D G) 。然而, 由PO S 系统 方向为Z 轴, Y 轴按右手系规则确定。 获取的传感器姿态角( , , ) 并不等同于DG 所 各种坐标系间的关系如图1 所示。 需的影像外方位角元素( , , ) , 需进行必要的 坐标变换和系统误差校正, 这是因为IM U 安装 时不能保证其轴系与航摄仪的轴系严格平行的缘 故。一般来说, 两坐标轴系之间总存在着一个小 的角度偏差( 小于3) [ 2] , 通常称为视准轴误差, 这 一误差严重影响了航空遥感直接对地目标定位的 精度, 需要采用合适的检校方法予以补偿。 图1 PO S 系统各坐标系示意图