基于地图建立的无人地面车路径规划.pdfVIP

下载本文档

55
0
约6.67万字
约 7页
2016-05-09 发布于安徽
举报
版权申诉

基于地图建立的无人地面车路径规划.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

C MY K 研究论文$ % )5%7(4 张之瑶北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京 ! 4KL MNM 提出一种同时完成地图建立与路径规划的算法该算法为两层控制结构其上层实现子目标点的生成下层完成局部路径规 ! ! ! 划及运动控制根据系统实时性的要求以个系统周期为触发条件执行子目标点生成程序其中无人地面车通过传感器不断获取 ! 环境信息并进行处理 # # 完成网格占据方式的地图建立与实时更新将地图建立的结果作为数据输入利用路径规划算法生成子目标点根据子目标点生成结果在每个系统周期内通过基于模糊控制的底层快速算法完成无人地面车到子目标点的运动控制以 ! ! $%’(( ) *+, 型无人地面车为试验平台在未知的复杂环境中对该算法进行验证取得了良好的地图建立和路径规划效果证明了该算法具有良好的实时性和准确性! # # # # # 地图建立算法模糊控制路径规划运动控制无人地面车 # $ % !,$-. /!!!+0120 -!/! -/+!!2-+!0 !#$ !%’( )*+ ,-./ 0+*1/ 2.$’3%. 45./ * 67 41’%/’( VWIXY V7@B+’ !#$$% $ ’()$*+),$- !,.-. +-/ 0%.)1,+% 2-3,-..1,-34 5.,#+-3 6-,7.18,)9: ;., ,-3 ==?=: @#,-+ =7@- Z+Z$% ZC