基于多传感器数据融合的四旋翼飞行器的姿态解算.pdfVIP

科技导报2014，32（19） 基于多传感器数据融合的四旋翼基于多传感器数据融合的四旋翼 飞行器的姿态解算飞行器的姿态解算 万晓凤，康利平，余运俊，林伟财 南昌大学电气与自动化工程系，南昌330031 摘要摘要 用于农田信息采集的四旋翼飞行器姿态解算过程中，存在姿态角测量不够准确这一难题。选择基于加速度计、电子罗盘 与陀螺仪的捷联式惯性测量系统，采用卡尔曼滤波算法，通过融合多个传感器的测量数据，解算出高精度的姿态角。为验证卡尔 曼滤波算法的有效性和实用性，搭建了四旋翼飞行器姿态检测实验平台。结果表明，经卡尔曼滤波算法处理之后的姿态角动态 响应好，解算精度高，其最大跟踪误差控制在±1.5°以内，消除了由加速度计或电子罗盘带来的测量白噪声，也有效抑制了陀螺仪 的温度漂移，满足四旋翼飞行器对姿态解算精度的要求。 关键词关键词 四旋翼飞行器；姿态解算；卡尔曼滤波；数据融合 中图分类号中图分类号 TP206 文献标志码文献标志码 A doidoi 10.3981/j.issn.1000-7857.2014.19.004 AFour-rotorAircraftAttitudeSolverBasedonMulti-sensor DataFusion WANXiaofeng,KANGLiping,YUYunjun,LINWeicai ElectricalandAutomationEngineeringDepartment,NanchangUniversity,Nanchang 330031,China AbstractAbstract Theattitudeanglemeasurementisnotaccurateintheprocessoffour-rotoraircraftattitudesolvingforthefieldinformation collection.Todealwiththisproblem,wechoosetheinertialmeasurementsystembasedonaccelerometer,electroniccompassand gyro,andcombinethepluralityofsensormeasurementbyaKalmanfilteralgorithmtogettheprecisionattitudeangle.Wesetupan actualfour-rotorattitudedetectionplatformtoverifytheeffectivenessandpracticalityoftheKalmanfilteralgorithm.Theresultsshow thatthedynamicresponseandtheprecisionoftheattitudeanglearebetterandthemaximumtrackingerrorcanbecontrolledwithin± 1.5̊ . The application of the Kalman filter algorithm in attitude solver can not only eliminate the white noise caused by the accelerometerandelectroniccompassbutalsoinhibitthetemperaturedriftofthegyroeffectively.Theattitudeanglecanmeetthe accuracyrequirementoftheattitudesolutionofthefour-rotor. KeywordsKeywords four-rotoraircraft;attitudesolver;Kalmanfilteralgorithm;datafusion 在现代农业生产中，为实现高效、优质和安全的增产，需 四旋翼飞行器研究的关键问题之一，对姿态角测量技术和解 [4] 要实时监测农作物的生长状况，了解作物成长过程中的一些 算方法进行研究意义重大 。