6.2线性控制系统分析报告.pdf

6.2 Lyapunov稳定性 一. 基本概念 6.2 Lyapunov稳定性 一. 基本概念 定义6.3 设没有外输入作用的自治系统 x f (x,u,t ),x(t ) x ,t t (6.1) 0 0 0 若存在状态xe ，使成立 x f (x ,t ) 0,t t , e e 0 则称x 为系统(6.1) 的一个平稳状态。 e 6.2 Lyapunov稳定性 一. 基本概念 定义6.3 设没有外输入作用的自治系统 x f (x,u,t ),x(t ) x ,t t (6.1) 0 0 0 若存在状态xe ，使成立 x f (x ,t ) 0,t t , e e 0 则称x 为系统(6.1) 的一个平稳状态。 e 注: 大多数情况下，x =0为系统(6.1) 的一个平稳状态；当平稳 e 状态为非零状态时作变换x x x 化为以0为平稳状态，因 e 此下面将假定平稳状态x 为原点。 e 定义6.4 设xe 为系统(6.1) 的一个孤立平稳状态，若  0,(,t ) 0 ，使得满足不等式 0 x x (,t ) (6.2) 0 e 0 (t; x ,t ) 的任一初态x 出发的状态 0 0 满足不等式 0 (t;x ,t ) x , t t 0 0 e 0 则称xe 为Lyapunov意义下稳定的 Lyapunov意义下稳定的平衡状态 定义6.4 设xe 为系统(6.1) 的一个孤立平稳状态，若  0,(,t ) 0 ，使得满足不等式 0 x x (,t ) (6.2) 0 e 0 (t; x ,t ) 的任一初态x 出发的状态 0 0 满足不等式 0 (t;x ,t ) x , t t 0 0 e 0 则称xe 为Lyapunov意义下稳定的 若(6.2)式定义中δ 只依赖于ε 并和t0 无关，则称xe 是 一致稳定的。 定义6.5 设xe 为系统(6.1) 的一个孤立平稳状态，若满足 (i)  0, (, t ) 0, 使得从满足不等式