6.3线性控制系统分析报告.pdf

6.3 线性定常系统的稳定性判据 一、线性定常系统的稳定性判据 定理6.12 (特征值判据) 对于线性定常系统，若 1) 系统的每一个平衡状态是在Lyapunov意义下稳定的 A 的所有特征值均具有非正(负或零)实部，且具有 零实部的特征值为A 的最小多项式的单根。 2) 系统的唯一零平衡状态是渐近稳定的 A 的所有特征值均具有负实部。 证明：(i) 设x 为系统的一个平衡状态，则有x Ax 0, e e e 证明：(i) 设x 为系统的一个平衡状态，则有x Ax 0, e e e 所以对一切t  0成立x =e At x 。 e e 证明：(i) 设x 为系统的一个平衡状态，则有x Ax 0, e e e At 所以对一切t  0成立x =e At x 。由(t;x ,0) e x e e 0 0 得(t;x ,0) x eAt (x x ),t 0 0 e 0 e 证明：(i) 设x 为系统的一个平衡状态，则有x Ax 0, e e e At 所以对一切t  0成立x =e At x 。由(t;x ,0) e x e e 0 0 得(t;x ,0) x eAt (x x ),t 0 0 e 0 e 当且仅当 eAt k   0,() / k ,x 时， 0 满足x0 xe (), 有 (t;x ,0) x  eAt x x k/ k  0 e 0 e 证明：(i) 设x 为系统的一个平衡状态，则有x Ax 0, e e e