动量矩定理3解析.ppt

* 动量矩定理习题课 基本要求： 理解和熟练计算质点系对固定点的动量矩。 2 掌握刚体转动惯量的计算公式及方法，会用平行移轴定理计算简单组合形体的转动惯量。 3 能熟练地应用动量矩定理、定轴转动微分方程、平面运动微分方程求解动力学问题。 4 了解相对于质心的动量矩定理。 重点： 难点： 1 质点、质点系对某固定点的动量矩的概念与计算。 2 转动惯量。 3 质点系的动量矩定理（包括动量矩守恒定理）。 1 质点系对某固定点的动量矩的计算。 2 用动量矩定理计算流体的动压力。 4 定轴转动微分方程及其应用。 5 平面运动微分方程及其应用。 3 相对于质心的动量矩定理及其应用。 4 平面运动微分方程及其应用。 1.动量矩 质点系对点O的动量矩 质点系对轴z的动量矩 若z轴通过点O，则质点系对点O的动量矩在z轴上 的投影等于质点系对于z轴的动量矩，即 若C为质点系的质心，则对任一点O的动量矩为 质点对点O的动量矩 2.动量矩定理 质点系 质点 动量矩守恒定律 若 , 若 , 则 常量。 则 常矢量； 3.刚体动量矩 刚体平动 刚体定轴转动 刚体平面运动 4.刚体运动微分方程 刚体平动 刚体定轴转动 刚体平面运动 要求记住三个转动惯量 1）均质圆盘对盘心轴的转动惯量 2）均质细直杆对一端的转动惯量 3）均质细直杆对中心轴的转动惯量 平行轴定理 3.列微分方程 解题步骤： 1. 受力分析 2. 设 方向 4.分析加速度关系，得补充方程 题1 已知电绞车提升质量为m的物体，齿轮1上作用一矩为M的主动力偶，轮1与轮2的转动惯量为J1、J2，传动比z2 : z1=i，鼓轮半径为R；求重物的加速度。 解：分别研究轮1和轮2， 对轮1，有 对轮2及重物，有 得 题2 均质杆长l，重P，悬挂在O轴上，处在铅垂位置。给B端一与杆垂直的速度v0时，杆与O轴脱离。 求脱离O轴后的运动方程 解：平面运动微分方程 初始条件： t=0时， xC =l/2, yC=0, ?=0, 得： C1=0，C2=l/2，C3=v0/2，C4=0，C5=v0/l，C6=0 有运动方程： 即求xC、yC和? 题3 半径为R，重量为G的均质轮纯滚动，对质心轴C的惯性半径为?C，其上半径为r的鼓轮绕以绳索，水平力T作用于绳索 求轮所受的摩擦力和质心的加速度，不计滚动摩擦。 解：轮平面运动， 设?方向， 有 解得 题4 置于墙角的均值圆柱半径为r，重力为FQ。圆柱初始角速度为?0，动摩擦因数为f，求使圆柱停止转动所需的时间。 解：质心不动， 刚体绕C转动， 可用平面运动微分方程解。 受力分析 另有 ——（1） ——（2） ——（3） ——（4） ——（5） 得 得 将（4）、（5）代入（1）、（2）得 将FA、FB代入（3） 题4 半径R质量m1的均质圆盘，可绕轴z转动。一质量为m2的人在盘上由点B按规律s=at2/2沿半径为r的圆周行走。初时静止，不计轴承摩擦。 求圆盘的角速度、角加速度。 解： 初时静止 系统对z轴动量矩守恒， （假定均为同一转向） 得 任意瞬时 习题11-3 水平圆盘可绕铅垂轴转动，盘上有一质量为m的质点M相对盘作半径为r的匀速圆周运动，速度为v0,圆心到轴的距离为l。M在盘上的位置由?决定。盘对轴的转动惯量Jz，运动开始时质点位于M0，盘角速度为零。求盘角速度与?的关系。 解：外力对轴的矩为零，系统对轴的动量矩守恒。 初瞬时 某瞬时质点位于M ，M点速度 M点的动量矩为 系统对轴的动量矩为 动量矩守恒 解得 始终逆时针，仅在?=0时， ?=0。 习题11-3 习题11-7 通风机风扇转动部分对转轴的转动惯量为J，初角速度为?0，空气阻力对轴的矩M=??（ ?为常数），方向与角速度相反。问经过多少时间角速度减少为初角速度的一半？其间转过多少圈？ 解：已知力矩求时间和转动圈数， 典型动力学第二类问题。 转动微分方程 得角速度减半的时间 积分上限改为任一瞬时? 将时间t代入得 习题11-7 转过圈数 角速度减半的时间 习题11-9 已知均质圆轮A质量m1，半径r1，角速度? ；轮B质量m2，半径r2，初始静止，摩擦因数f ，无重杆OA 求：自轮A放在B轮上到两轮间无相对滑动的时间。 解：轮A从?变成?1， 轮B从0变为?2， 无相对滑动的条件： OA为二力杆， A轮， 由刚体绕定轴转动微分方程 得 积分 又 可得 习题11-9 已知均质圆轮A质量m