RDEETR自动控制原理初步认知解析.ppt

自动控制原理初步认知 讨论内容 一，自动控制的基本原理 一，自动控制的基本原理 二，常见的自动控制设备或机器 二，常见的自动控制设备或机器 二，常见的自动控制设备或机器 二，常见的自动控制设备或机器 二，常见的自动控制设备或机器 二，常见的自动控制设备或机器 二，常见的自动控制设备或机器 二，常见的自动控制设备或机器 三，控制系统的频率特性 三，控制系统的频率特性 三，控制系统的频率特性 三，控制系统的频率特性 三，控制系统的频率特性 第一节 频率特性的基本概念 二、频率特性与传递函数的关系 第二节 典型环节的Bode图 第三节 控制系统的开环Bode图的绘制 第四节 控制系统性能的频域分析 QA 对数幅频特性L(ω) 为一条0dB的水平线。 低频渐近线：当ω《ωn时 交接频率：振荡环节的交接频率为ω=ωn。 为过点（ωn，0）、斜率为-40dB/dec的一条直线。 高频渐近线：当ω》ωn时 修正量：当ω=ωn时，该处的实际值为 误差不仅与ω有关，还与ξ有关。 计算表明，在ω=ωn处，当0.4＜ξ＜0.7时，误差小于3dB，可以不对渐近线进行修正；但当ξ＜0.4或ξ＞0.7时，误差较大，必须对渐近线进行修正。 对数相频特性φ(ω) 低频渐近线：当ω→0时，φ(ω)→0。因此，低频渐近线为一条φ(ω)→0的水平线。 高频渐近线：当ω→∞时，φ(ω) →-180o。因此，高频渐近线为一条φ(ω)→-180o的水平线。 交接频率处的相位：当ω=ωn时，φ(ω)=-90o。 系统开环Bode图的简便画法 若系统的开环传递函数G(s)为 G(s)=G1(s)G2(s)G3(s) 其对应的开环频率特性为 G(jω)=G1(jω)G2(jω)G3(jω) 其对应的开环幅频特性为 L(ω)=20lg〔M1(ω) M2(ω) M3(ω)〕 =20lg M1(ω)+20lg M2(ω)+20lg M3(ω) = L1(ω)+ L2(ω)+ L3(ω) 其对应的开环相频特性为 φ(ω)= φ1(ω)+ φ2(ω)+ φ3(ω) 由此可见，串联环节总的对数幅频特性等于各环节对数幅频特性的和，其总的对数相频特性等于各环节对数相频特性的和。 例2 已知系统的开环传递函数 ， 试求取系统的开环对数频率特性曲线。 解：1）分析系统是由哪些典型环节串联组成，并将这 些典型环节的传递函数都化成标准形式。 2）由小到大书写转折频率。 3) 选定坐标轴的比例尺及频率范围（即取坐标）。一般取最低频率为系统最低转折频率的1/10左右，而最高频率为系统最高转折频率的10倍左右。 4）计算20lgK,找到横坐标为ω=1、纵坐标为L(ω)=20lgK=20 lg10=20dB的点，过该点作斜率为-20vdB/dec=-20dB/dec的直线至ωc1点，其中v为积分环节的个数。本例中v=1。 5）每过转折频率ωc，斜率按下列原则变： 若过惯性环节的转折频率，斜率增加〔-20〕； 若过比例微分环节的转折频率，斜率增加〔+20〕； 若过振荡环节的转折频率，斜率增加〔-40〕。 6）如果需要，可对渐进线进行修正，以获得较为精确的对数幅频特性曲线。（可参考惯性环节和振荡环节中关于修正量的求法，依据渐近线得到比较真实的曲线。） 最后得到开环对数幅频特性曲线之渐近线如图10所示。 对数相频特性曲线φ(ω)的绘制步骤： 画出各典型环节的对数相频特性曲线，把它们按频率逐点相加，即可得到系统的对数相频特性曲线如图10所示。 图10 可参考惯性环节和振荡环节中关于修正量的求法，依据渐近线得到比较真实的曲线。 相频特性曲线，由各环节相频特性曲线复合得到。 一、系统稳定性的频域判据 1．对数频率稳定判据 1）对数频率稳定判据的内容： 若系统开环是稳定的，则闭环系统稳定的充要条件是： 当L(ω)线过0dB线时，对应的φ(ω)在-180o线的上方； 或当φ(ω)=-180o时，对应的L(ω)在0dB线下方。 2）稳定裕量 ①相位裕量γ：当L(ω)=0dB时，对应的φ(ω)高于-180o线多少。其中，L(ω)线穿0dB线时的频率，叫幅值穿越频率，用ωgc表示。 定义： 显然，γ0，稳定，γ越大，系统相对稳定性越好 γ=0，系统临界稳定 γ0，系统不稳定 APD Internal Use Only 2007