第十二章 动能定理课程.docVIP

分析： 根据刚体作平面运动的微分方程，可列写出系统独立的运动微分方程： （1） 其中，未知量有、、、、和，共计6个，还须6-4=2个补充运动方程才能解出所有未知量。毫无疑问，补充运动方程只能是反映、、和之间关系的方程。 由于圆柱体相对三棱柱体作纯滚动，和必定可由和表出。事实上，以三棱柱体为动参考系，设圆柱体的质心相对这个动参考系的加速度为，由运动学，必有（如图1）： （2） 虽然多了1个未知量，但方程却多了3个。这样，未知量共7个，方程也是7个，问题就可以解决了。 由于所有方程均为代数方程，于是可用MATLAB求解，其命令为： answer=... solve(FN*sin(tt)-FS*cos(tt)=m1*a1,... m1*a1=m2*a2x,... m2*g-FN*cos(tt)-FS*sin(tt)=m2*a2y,... FS*r=(m2*r^2/2)*aa,... aOr=aa*r,... aOr*sin(tt)=a2y,... aOr*cos(tt)-a1=a2x,... FN,FS,aOr,a2x,a2y,a1,aa); a1=answer.a1; pretty(a1)  应用动力学普遍定理求解平面动力学问题的 解题方法选择 1 问题的提出 动力学普遍定理包括如下定理： ① 最基本的原理 即牛顿运动定理； ② 动量定理（包括积分形式与微分形式） 包括质点的动量定理、质点系的动量定理、质点系的质心运动定理、质点系的质心运动守恒定理和质点系的动量守恒定理； ③ 动量矩定理（包括积分形式与微分形式） 包括质点的动量矩定理、质点系对定点（或定轴）的动量矩定理、质点系对定点（或定轴）的动量矩守恒定理和质点系对质心的动量矩定理； ④ 功能原理 包括动能定理、机械能守恒定理、功能原理和功率方程。 从解题的经验可知，往往同一问题可用好几种方法解出，但各种方法之间，就计算的繁琐程度来讲，又各有差异。 从动力学的理论来看，牛顿第二运动定理考虑了质点的受力和运动之间的关系，从牛顿第二运动定理出发，可以将所有其他动力学普遍定理推出?。但显然，各种动力学普遍定理又是各有侧重的，如：牛顿第二运动定理侧重于讨论质点受力和加速度的关系；动能定理侧重于讨论外力做功和动能的关系；动量定理侧重于讨论冲量与动量的关系等。因而对于具体的问题，这些定理必然表现出不同的优势和劣势。 本文试图从各定理数学表达式的特点出发，一般的讨论和总结各动力学普遍定理应用于求解具体动力学问题时的优缺点，希望能对初学者动力学知识的理解与掌握有所帮助?。 2 问题的核心 对各动力学普遍定理逐一讨论显然过于繁琐和没有必要，因此可仅讨论几个核心的问题。 由于中学和大学物理学的力学部分已将质点动力学的问题进行了几乎完整的讨论，没有必要重复这类简单问题的讨论?；非刚体的质点系问题和空间刚体的动力学问题事实上极少涉及，没有必要对这类问题作一般的讨论??；此外，质点系和刚体系的质心运动守恒、动量守恒和动量矩守恒问题通常是特殊的、简单的问题，为了将注意力集中于一般的、常见的动力学普遍定理的应用问题，这类守恒律问题可另行讨论。 讨论平面刚体和刚体系的一般的动力学问题，刚体的质心运动定理、刚体对质心的动量矩定理，以及仅包含机械能的功能原理，是最核心的动力学普遍定理。它们的表达式可简单的记为： 平面刚体运动微分方程 （1） 平面刚体系的功能原理 （2） 其中： —— 表示第个刚体； —— 表示刚体的质心； —— 表示系统动能的变化可写为速度的函数； —— 表示系统势能的变化可写为位置的函数； —— 表示系统外力和非理想约束力的做功可