基于工控机的机械手非线性控制系统研究讲解.docVIP

丽水学院 毕业设计论文 （2015 届） 题 目 基于IPC的机械手非线性控制系统研究 指导教师 张文辉 副教授 院 别 工程与设计学院 班 级 学 号 姓 名 二〇一五 年 五 月 十二 日 摘要 目前国内各行业自动化程度很低，而且很多企业工人操作的环境很差，不仅环境恶劣，更有可能危害生命健康。尤其是一些国内中小企业，而且机械领域的快速发展以及人们不断扩大的物质需求，都促使着控制领域的创新。军工/航空、通信、交通运输、能源等领域， 现场控制为标准工控机出现的最佳场合，为了解决这些问题，需要利用工控机设计能实现自动化的装置。而且，工控机的适用场合非常广，主要行业航空信息，车载应用，特种运用，机械设备，金融系统，物联网，医疗设备。控制系统，通信设备，智通交通，此装置具有的体积小、控制方式灵活、重