毕业设计plc全能机械手详解.doc

范学院成人高等教育毕业论文…………………………………………… 1 第1章 绪论…………………………………………………………………………… 2 1.1 课题背景 2 1.2 机械手的定义与分类 3 1.3 机械手应用及组成结构 3 1.4 机械手的发展趋势 4 1.5 总体设计要求 5 第2章 PLC的介绍与选择 6 2.1 PLC的特点 6 2.2 PLC的选型 6 2.3 三菱FX系列的结构功能 8 第3章 各功能实现形式与控制方式 9 3.1 本机械手模型的机能和特性 9 3.2 夹紧机构 9 3.3 躯干 10 3.4 旋转编码盘 10 第4章 控制系统设计 11 4.1 控制系统硬件设计 11 4.1.1 PLC梯形图中的编程元件 11 4.1.2 PLC的I/O分配 12 4.1.3 机械手控制系统的外部接线图 13 4.2 控制系统软件设计 13 4.2.1 公用程序 14 4.2.2 自动操作程序 15 4.2.3手动单步操作程序 20 4.2.4 回原位程序 24 4.3 PLC程序的上载和下载 27 4.3.1 PLC程序的上载 27 4.3.2 PLC程序的下载 27 第5章 设计小结 28 致 谢 29 二、参 考 文 献 30 基于PLC控制的机械手设计 曹洪波 摘 要 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，