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J I A N G S U U N I V E R S I T Y 本 科 毕 业 论 文 The design of the pneumatic control manipulator for logistics picking 学院名称： 京江学院 专业班级： 机械电子工程 学生姓名： 李霞龙 指导教师姓名： 谢方伟 指导教师职称： 讲师 2011年 6月 目录 第一章 绪论 1 1.1 工业机械手的概论 1 1.2 机械手的组成和分类 2 1.2.1 机械手的组成 2 1.2.2机械手的分类 4 1.3 机械手的历史、国内外现状 5 1.3.1机械手的历史 5 1.3.2 机械手的国内外现状 6 1.4 机械手的发展前景和方向 8 第二章 机械手的总体设计方案 10 2.1 机械手的底标型式与自由度 10 2.2 机械手的手部结构方案设计 11 2.3 机械手的手臂结构方案设计 11 2.4 机械手的驱动方案设计 11 2.5 机械手的控制方案设计 11 2.6 机械手的主要参数 11 第三章 手部结构设计 13 3.1 手指的形状和分类 13 3.2 设计时考虑的几个问题 13 3.3 手部夹紧气缸