运动学-04讲义.pptVIP

* * 第8章 刚体的平面运动 §8.1 平面运动的特点及运动的简化 若刚体在运动过程中，刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持相等的距离，这种运动称为平面运动。 垂直于该固定平面的直线都作平动！因此垂线与平面的交点与直线上各点的运动规律完全相同；刚体上平行于固定平面的所有平面具有相同的运动规律。 刚体平面运动特点： ? 刚体上所有各点均在平行于某固定平面的平面内运动。 ? 刚体的平面运动，可以简化为平面图形在其自身平面内的运动来研究。 确定线段 AB 在 Oxy 参考系中的位置，需要 3 个独立变量 (xA , yA , j )。其中 xA , yA 确定点 A 在平面内的位置； j 确定直线 AB 的方位。点 A 称为基点。 平面图形的位置可由任意线段的位置确定。 当平面图形 S 运动时，坐标 xA 、yA 和夹角 φ 一般都是随时间 t 而变化的，分别为时间 t 的单值连续函数，即 这就是平面图形S 的运动方程，也就是刚体平面运动的运动方程。 平面运动 = 随　 的平移+绕　 点的转动 平移坐标系 = + 平面运动可分解为随基点的平动和绕基点的转动。平动与基点选择有关（ 平移的轨迹、速度与加速度与基点的选择有关），转动与基点选择无关（转动的角速度以及角加速度都与基点的选择无关）。