第3章机器人运动学要点解析.ppt

第三章 机器人运动学 第一节 概述 第二节 机器人的运动学基本问题 第三节 机器人的雅可比矩阵 第一节 概述 常见的机器人运动学问题可归纳如下： 1．对一给定的机器人，已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。 2．已知机器人杆件的几何参数，给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态 (位姿)，机器人能否使其末端执行器达到这个预期的位姿？如能达到，那么机器人有几种不同形态可满足同样的条件? 第一个问题常称为运动学正问题(直接问题); 第二个问题常称为运动学逆问题(解臂形问题)。这两个问题是机器人运动学中的基本问题。 第二节 机器人运动学的基本问题 一、运动学基本问题 图3－1所示为2自由度机器人手部的连杆机构。 图中的连杆机构是两杆件通过转动副联接的关节结构，通过确定连杆长度，以及关节角，，可以定义该连杆机构。在分析机器人的末端手爪的运动时，若把作业看作主要依靠机器人手爪来实现的，则应考虑手爪的位置（图中点的位置）。一般场合中，手爪 姿势也表示手指位置。从 几何学的观点来处理这个 手指位置与关节变量的关 系称为运动学（Kinematics）。 引入向量分别表示手爪位置和关节变量， 因此，利用上述两个向量来描述一下 这个2自由度机器人的运