第3部分嵌入式软件系统2要点解析.ppt

哈尔滨工业大学 电子与信息技术研究院 　　 BootLoader程序的基本概念 Bootloader移植是在特定硬件平台上操作系统移植至关重要的一步，是引导操作系统的基础。 PC机的引导加载程序简介（2/2） Boot.ini文件位于C盘根目录下，是一个隐藏文件，在“运行”中输入“c:boot.ini”即可启动该文件,如图 嵌入式系统的Boot Loader程序（1/2） 在嵌入式系统中没有BIOS那样的固件程序，因此，系统的加载启动任务就完全由 BootLoader 来完成。 嵌入式系统的Boot Loader程序（2/2） Boot Loader的实现严重依赖于硬件环境，每一个特定系统的Boot loader都会有所不同： CPU体系结构：ARM、PPC、x86、MIPS等 板级设备：时钟、FLASH、通讯端口 Boot Loader的入口地址:ARM为0x0 Boot Loader与开发机的通讯机制 串口 网络 USB 专用Boot Loader：vivi 通用Boot Loader：U-boot、Redboot Boot Loader按功能分类 简单Bootloader 只具有系统引导功能 具有监控功能（Monitor）的Bootloader 调试支持 内存读写 Flash烧写 网络下载 环境变量配置 开放源码的Boot Loader程序 嵌入式Boot Loader启动操作系统方式 　　 Boot Loader的典型框架结构 大多数Boot Loader可分为阶段1和阶段2两个阶段： 阶段1：实现依赖于CPU体系结构的代码 阶段2：实现一些复杂的功能 Boot Loader的典型框架结构 stage1?通常包括以下步骤 (1)硬件设备初始化 (2)为加载?Boot?Loader?的?stage2?准备?RAM?空间 (3)拷贝?Boot?Loader?的?stage2?到?RAM?空间中 (4)设置好堆栈 (5)跳转到?stage2?的?C?入口点 stage2?通常包括以下步骤 (1)初始化本阶段要使用到的硬件设备 (2)检测系统内存映射(memory?map) (3)将?kernel?和根文件系统映像从?flash?上读到?RAM?空间中 (4)为内核设置启动参数 (5)调用内核 Stage1:(1)基本的硬件初始化 目的：为?stage2?的执行以及随后的?kernel?的执行准备好一些基本的硬件环境 1．?屏蔽所有的中断 为中断提供服务通常是?OS?设备驱动程序的责任，Boot?Loader?的执行全过程中可以不必响应任何中断 中断屏蔽可以通过写?CPU?的中断屏蔽寄存器或状态寄存器（如?ARM?的?CPSR?寄存器）来完成 2．?设置?CPU?的速度和时钟频率。 3．?RAM?初始化 包括正确地设置系统的内存控制器的功能寄存器以及各内存库控制寄存器等。 4．?初始化?LED 通过?GPIO?来驱动?LED，其目的是表明系统的状态是?OK?还是?Error 如板子上没有LED，那么也可以通过初始化?UART?向串口打印?Boot?Loader?的?Logo?字符信息 5． 关闭cache 屏蔽所有中断 (2)为加载 stage2 准备 RAM 空间 通常把 stage2 加载到 RAM 空间中来执行 stage2 通常是 C 语言执行代码，考虑堆栈空间 空间大小最好是 memory page 大小(通常是 4KB)的倍数 一般1M RAM 空间已经足够，地址范围可以任意安排 如 blob 就将 stage2 可执行映像从系统 RAM 起始地址 0xc0200000 开始的 1M 空间内执行 stage2_end＝stage2_start＋stage2_size 对所安排的地址范围进行测试 必须确保所安排的地址范围可读写的 RAM 空间 测试方法可以采用类似于 blob 的方法 以 memory page 为被测试单位，测试每个 page 开始的两个字是否是可读写的 第一条指令 地址 0嵌入式系统通常有固态存储设备(比如：ROM、EEPROM 或 FLASH 等)被映射到这个预先安排的地址上 系统加电后，CPU 将首先执行 BootLoader 程序 (3)拷贝 stage2 到 RAM 中 拷贝时要确定两点 (1) stage2 的可执行映象在固态存储设备的存放起始地址和终止地址 (2) RAM 空间的起始地址。 (4)设置好堆栈 堆栈指针的设置是为了执行 C 语言代码作好准备，CPU模式的切换也需设置堆栈指针。 (5)跳转到 stage2 的 C 入口点 可以跳转到 Boot Loader 的 stage2 去执行 在 ARM系统中，可通过修改 PC