转速双闭环直流调速系统的分析与设计.pdfVIP

第4 章 转速电流双闭环直流调速系统的分析与设计 4.1 转速电流双闭环直流调速系统的组成及静特性 4.1.1 转速电流双闭环直流调速系统的必要性 从上一章讲述的转速闭环直流调速系统可以看出，采用转速反馈和PI 调节器的单闭环 调速系统可以在保证系统稳定的条件下实现转速无静差，但设计过程中我们只注重了系统的 稳定性和稳态指标，而对系统的快速性指标并没有多作考虑。对要求起动和制动过程快、突 加负载扰动下动态速降小等动态特性要求高的场合，上述但闭环系统往往满足不了要求，主 要原因就是但闭环系统没有对动态过程中的电枢电流或电磁转矩加以专门的控制。 在单闭环调速系统中，只设置了电流截止负反馈环节来限制电枢电流，但它只是当电枢 电流超过临界值 以后才起作用，主要靠强烈的电流负反馈来限制电流冲击。因此，电流 I dcr 截止负反馈环节不能对电枢电流进行理想的控制。在阶跃信号作用下，但闭环系统起动过程 中的转速和电流曲线可以定性地由图4-1 给出，可以看出，但闭环系统并没有充分利用直流 伺服电动机的最大允许过载能力，必然会使起动和制动时间拖长。 直流调速系统起动过程中，理想的转速和电流变化曲线如图4-2 所示，制动过程是起动 过程的逆过程，本质是相同的。图4-2 说明，在起动过程中，应该在一段时间之内，充分利 用直流电动机过载能力强的特点，保持电枢电流维持最大允许电流 ，或者说是维持一段 I dm 时间的最大电磁转矩，使负载以最大加速度加速，直到达到稳态转速为止。应该说，图4-2 所示的起动过程是由电动机能力所限制的最快起动过程了，实现这样过程的关键点就在于图 中所示的 恒流段。当然，由于电枢电感的作用而使得电流不能突变，实际中只能近似实 I dm 现图4-2 的理想曲线。 I n n d d I dm I dm Idcr n n IdL IdL t t   图4-1 转速闭环直流调速系统起动过程转速电流曲线 图4-2 理想起动过程转速电流曲线 根据反馈控制的基本原理，要使电枢电流维持在最大值 ，就需要引入电流负反馈和 I dm 电流调节器，以实现对电枢电流的专门控制。但对调速系统而言，最终要控制的参数是转速 而非电枢电流，又不能用一个调节器实现两个参数的控制，所以就需要再加一个转速调节器 实现对转速的最终调节。这两个调节器在系统中起作用的时间是不同的，在起动和制动过程 中，主要靠电流调节器来获得最大恒值电枢电流 ，以获得最大加速度或减速度；而在转