自动导向系统北京讲课课件.ppt

2008-07-25 石家庄 北京华隧通 刘羡伦 盾构技术介绍 自动导向系统 主 讲 内 容 一、基础知识 1.1 盾构结构及盾构施工的基本概念 1.2 盾构法施工中的测量 1.3 盾构机掘进导向系统的国内外现状 1.4 盾构自动导向系统的发展趋势 二、盾构施工测量中的基本概念 2.1 隧道测量控制指标 2.2 隧道设计轴线 2.3 盾构施工需要测量的三个姿态角 三、盾构自动导向系统的组成 3.1 自动导向系统组成 3.2 自动导向系统的工作流程 四、盾构掘进偏差的测量 4.1 切口中心坐标的测量 4.2 盾尾中心坐标的计算 4.3 盾构机位置偏差量和角度偏差量的计算 4.4 测量结果的表示方法 五 全站仪的使用与控制 5.1 全站仪的控制功能 5.2 系统对全站仪控制的实现 1 绪 论 刀盘是用来切削岩层或土层，为盾构前进打开通道的装置。刀盘上有许多通孔，其作用是使压力舱内的泥土压力或者泥水压力与作用在开挖面上的土压力和水压力保持平衡。土压平衡式盾构开挖原理如图1.3，泥水加压式盾构开挖原理如图 1.4。 如图 1.5，铰接装置是一种有效的辅助手段，与楔形管片、仿形刀(或超挖刀)的超挖、曲线内外侧推进千斤顶的推力不同等配合在一起使用，使盾构在曲线段施工时转弯更加灵活方便，可以明显的改善小半径施工质量。有铰接油缸的盾构示意图如图 1.6 所示。 如图 1.6 中所示，推进千斤顶是用来提供盾构前进的动力的装置。推进千斤顶安装在支承环内，大体等距离分布。推进千斤顶推力作用于管片，依靠管片反力推进盾构。推进千斤顶的推力不同，可以改变总推力的矢量方向，从而控制盾构的推进方向。 如图 1.1 中所示，螺旋排土器是用来把刀盘切削下来的泥土传送到传送带的装置。 城市地铁隧道的施工控制指标中，对盾构的贯通精度要求非常高，特别是在两台盾构对开挖掘的隧道工程中，如果贯通精度超过控制范围，就会导致隧道管线无法完成对接。同时，在地质条件变化较大的地层内施工，必须使盾构严格按照设计图纸规定的前进方向掘进，才能避开不利的地质环境。只有在盾构掘进的过程中，随时测量盾构的前进方向，才能确保工程施工的安全、质量、效率。所以盾构法施工中的测量工作,是一项重要的保障工作。 盾构机是通过控制推进千斤顶伸长量来控制前进方向的。要准确的控制推进千斤顶，需要获得及时准确的施工测量信息，即盾构的掘进偏差量、偏差的方向等。这样才能对推进千斤顶作针对性的控制操作。 我国目前的盾构法地下铁道施工大多采用人工测量的方法，盾构停止推进开始拼装水泥管片的时候才能进行测量。这样的方法不能保证测量的实时性，不利于精确控制盾构机的前进线路。随着自动化技术的发展，各种新型的高精度自动化测量仪器以及高精度传感器的出现，使得盾构施工测量的自动化成为可能。自动导向系统，就是一种集测量、仪器仪表和计算机软硬件技术于一体，具有对盾构掘进姿态进行动态测量功能的系统。硬件负责获得数据，与之配套的软件则负责处理数据，并反馈给控制人员，使之对即时信息做出相应反应，从而控制盾构的前进方向。现代化的盾构机自动导向系统则可以在盾构推进的过程中实时测量，并把信息及时反馈给工作人员。这不但减轻了工人劳动强度，并且由于检测的实时性，随时都可以检查挖掘点位置和姿态，很好的提高了控制的精确性。与普通盾构相比，配置自动导向系统的现代化盾构具有明显的优势。 目前国内盾构施工中有的还是采用人工测量来控制盾构的方向。施工人员在盾构内安装固定的前标和靠重力悬垂的后标，以及两个倾角仪，利用全站仪对前标和后标进行定位测量（如图 1.7），通过计算可以得到盾构的水平方位，同时通过倾角仪得到盾构的滚角和坡度角，然后再结合前标后标在盾构内的安装尺寸，就能够计算出盾构此时的切口中心坐标和盾尾中心坐标，将坐标值带入隧道设计轴线的算法公式中，可以推算出盾构的推进里程、切平、切高、尾平、尾高。这种测量方法耗时耗力，测量时盾构必须停止掘进，严重影响工作效率，而且测量结果依赖测量人员的业务素质，难以得到保障。 日本的 GYRO 系统运用陀螺仪对盾构掘进机进行方位检测，能自动测量方位角和倾斜角。与掘进机的姿势管理软件连接可较好地实现盾构掘进机的施工管理。由于影响陀螺仪精度的因素很多，加工工艺误差、信号检测误差引起的陀螺漂移会严重影响测量的精度。另外，环境温度的变化对陀螺的机械、电学性能影响较大,有的甚至是质的变化，这无疑也会导致陀螺精度的下降。所以这种导向系统应用比较少，在施工中陀螺仪仅作为辅助参考，主要还是依靠人工测量。 日本 enzan 公司开发的 ROBOTEC 测量系统，利用全站仪