计算机控制技术第五章6摘要.ppt

第5章 计算机控制系统模拟化设计 前 言 控制要求：稳、准、快 控制器设计：对原有系统特性进行校正或补偿，以此来满足系统性能指标要求。 控制系统的设计方法 对于闭环控制系统的设计，一般可分为两大类： 优化设计——使系统总的性能指标达到最佳； 特性设计——满足系统要求的性能指标。 特性设计要求在给定信号作用下，使系统达到稳定、快速、准确、抑制扰动能力强及安全等性能指标。 特性设计 沿用类似于连续系统中的稳定性、稳态误差和动态性能指标，比较常用的有两种提法： 1 稳定裕量（幅值裕量和相角裕量），误差系数（如位置、速度和加速度误差系数）和动态性能指标（如谐振峰值、谐振频率、通频带、阻尼比）等。 2 系统在单位阶跃、单位速度或单位加速度等典型输入作用下，具有最短调节时间（在离散系统中，调节时间长短以采样周期个数表示，若把一个采样周期称为一拍，则调节时间最短系统称为有限拍系统。 5.1 概述 数字控制器的模拟化设计法是先将图5.1所示的计算机控制系统看作模拟系统，如图5.2所示。 针对该模拟系统，就可以采用连续系统设计方法设计闭环控制系统的模拟控制器，然后用离散化方法将其离散化成数字控制器，即转换成图5.1所示的计算机控制系统。 模拟控制器D(s)与数字控制器D(z)之间的等效离散原理和等效条件： 设有模拟信号u0(t)，零阶保持器的输入为u0*(t)，输出为u(t)，如图5.3所示: 对于离散信号u0*(t)它的频谱函数为: 对于零阶保持器的频率特性为 零阶保持器输出u(t)的频率特性为 当系统的采样周期很小，即采样角频率足够高时，由于保持器的低滤波性，除了采样信号的主频谱（k=0时）之外，其高频部分全部被滤掉，则上式化简为 当信号U0(jω)的截止频率ωmaxωs时，则 所以 上式说明，两者唯一的差别仅仅是由零阶保持器产生的相位移 ，如果能补偿这一相位移或者大大减小这一相位移对系统的影响（如前置滤波、超前校正等），就可以保证离散控制器和模拟控制器具有完全一致或极接近的频率特性，即实现二者的完全等效。 若ωmax / ωs 1/10时，其滞后相角大约为18?，于是，就有 即 由以上分析可知，若系统的采样频率相对于系统的工作频率是足够高的，以至于采样保持器所引起的附加滞后影响可忽略时，系统的数字控制器可用模拟控制器代替，使整个系统成为模拟系统，从而可用模拟化方法进行设计。 等效的必要条件是使采样周期T足够小，这是计算机控制系统等效离散化设计方法的理论依据。 应用该方法，当采样周期较大时，系统实际达到的性能往往比预期的设计指标差，也就是说，这种设计方法对采样周期的选择有比较严格的限制，但当被控对象是一个较慢过程时，该方法可以得到比较满意的结果。 模拟化设计方法的一般步骤如下： 1 根据性能指标要求和给定对象的G0(s)，用连续控制理论的设计方法，设计D(s)。 2 确定离散系统的采样周期。 3 在设计好的连续系统中加入零阶保持器。检查由于零阶保持器的滞后作用，对原设计好的连续系统性能是否有影响，以决定是否修改D(s)。 4 用适当的方法将D(s)离散化成D(z)。 5 将D(z)化成差分方程。 为了简便起见，零阶保持器的传递函数可近似为： 5.2 模拟控制器的离散化方法 利用成熟的连续控制系统的设计方法，在设计好了连续控制器传递函数后，采用不同的离散化方法，把连续传递函数离散成脉冲传递函数，并保证离散时间控制系统同原连续系统具有相似的特性——等价离散化设计方法 等价离散化设计方法的特性要求 特性要求： 用频率响应逼真度和时间响应逼真度描述。 逼真度同采样周期和具体的离散化方法有关。 不论采用何种离散化方法，采样频率越高，逼真度也越高。当采样周期较大时，系统实际达到的性能可能要比预期的设计指标差。 用这种设计方法对采样周期的选择要倍加注意。 一 冲激不变法--脉冲响应不变方法 1 设计原理 冲激不变法的基本思想是：数字控制器产生的脉冲响应序列近似等于模拟控制器的脉冲响应函数的采样值。 设模拟控制器的传递函数为 在单位脉冲作用下输出响应为 其采样值为： 即数字控制器的脉冲响应序列，因此得到 例5.5 已知模拟控制器 求数字控制器D(z)。 解： 控制算法为： 2 特点及应用范围 冲激不变法的特点是