现代控制理论制系统的状态空间表达式.ppt

课 程 回 顾 经典控制理论的传递函数描述方法的不足之处： 系统模型为单输入单输出系统； 忽略初始条件的影响； 不包含系统的所有内部信息； 无法利用系统的内部信息来改变系统的性能。 状态空间描述的模拟结构图绘制步骤： ⑴画出所有积分器； 积分器的个数等于状态变量数，每个积分器的 输出表示相应的某个状态变量。 ⑵根据状态方程和输出方程，画出相应的加法器和 比例器； ⑶用箭头将这些元件连接起来。 例 画出一阶微分方程的系统结构图。 状态结构图 例 画出三阶微分方程的系统结构图。 预习 * 第一章 控制系统的状态空间表达式 本章主要内容： 状态变量及状态空间表达式 状态变量及状态空间表达式的系统结构图 状态变量及状态空间表达式的建立 状态矢量的线性变换 从状态空间表达式求传递函数阵 经典控制理论描述系统数学模型的方法： 外部描述：时域内为高阶微分方程、复频域内为输入－输 出关系的传递函数； 电机 现代控制理论描述系统数学模型的方法： 内部描述：一阶微分方程（时域） 从传递函数的零点、极点分布得出系统定性特征，并已建立起一整套图解分析设计法，至今仍得到广泛成功地应用。 利用状态分析法，对系统进行一系列特性分析，来设计状态反馈和输出反馈。 复杂的时变、非线性、多输入－多输出系统的问题，需要用对系统内部进行描述的新方法－状态空间分析法。 1.1 状态变量及状态空间表达式 系统描述 系统内部 环境 输入 输出 什么是系统？ 系统是由若干个部分相互联系而构成的有机整体. 包括内部结构和内部信息 系统内部也分成两部分： 互连关系 行为和状态 如何选取内部信息？ 由控制任务决定： 不同的系统有 不同的控制任务。 选取应全面，应覆盖所有的内部信息 信息量恰到好处：“少一个不全，多一个多余”， 即线性无关。 1.1 状态变量及状态空间表达式 状态：系统内部运动信息的集合 系统状态为各元器件的电压和电流 状态变量：用变量来表示状态的话，能完全描述系统运动状况的个数最小的一组变量即为状态变量。 特性：线性无关、个数唯一、状态不唯一 状态方程：由系统状态变量构成的一阶微分方程组(连续系统)或一阶差分方程组（离散系统）。 向量形式： 状态向量 输入向量 输出方程：在指定系统输出的情况下，该输出与状态变量间的 个代数方程，称为系统的输出方程。 向量形式： 输出向量 解： 例：建立如图所示的RCL电路的状态方程和输出方程。 图1 微分方程 传递函数 只反映外部情况，无法获知内部联系 定义状态变量 二阶微分方程，选择两个状态变量 状态向量 定义输出变量 整理得一阶微分方程组为 即 输出方程 状态方程 状态空间 表达式 写成矩阵相乘的形式 可简写为 式中, 若按照如下所示的微分方程： 选 ，则得到一阶微分方程组： 即： 状态变量选择不同，状态方程也不同。 两组状态变量之间的关系 P：非奇异矩阵 其状态变量为 ，则一般形式的状态空间描述写作： 单输入单输出定常线性系统 用矢量矩阵表示的状态空间表达式为： 维列向量 控制矩阵 输入矩阵 观测矩阵 输出矩阵 状态矩阵 系统矩阵 系数矩阵 为标量 写成矩阵形式有： 多输入多输出定常线性系统 常用符号： 注:负反馈时为－ 注：有几个状态变量，就建几个积分器 积分器 比例器 加法器 1.2 状态变量及状态空间表达式的状态模拟结构图 微分方程： 微分方程： 例 画出下述状态空间表达式的系统结构图。 系统 系统 *