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特里斯机器人 一、硬件知识 特里斯机器人由硬件和软件组成： 1. 机器人硬件结构图： 2. 硬件分类及原理 特里斯硬件由执行模块和传感器组成。 执行模块 特里斯机器人目前的执行模块包括：左右电机、眼 睛、喇叭、显示屏等。 左右电机：通过控制电机的正反转及转速，来控制 机器人的左右转、前进、倒退和停止。 眼睛：眼睛由一个LED灯制成，通过控制两端的电压 来控制LED灯的亮灭，从而达到眼睛亮灭闪烁的效果。 喇叭：通过改变扬声器线圈中电流的大小，使得线 圈带动发声膜震动，从而达到发音的目的。 显示屏：实现显示的目的。可显示数字、汉字、黑 点等。例：显示各传感器信号的数值，可画点、画线， 亦可显示各种自行设计的图案。 声音传感器 声音传感器原理：是利用一个小型麦克风，将周围的声 音信号转换成电压信号传送到主板，主板通过判断电压 大小来确定声音的大小。声音越大，电压越大，测得的 数值就越大。 应用举例：可利用声音传感器在机器人感应到声响后实 现相关动作，如眨眼睛等。 地面灰度传感器 地面灰度传感器原理：灰度传感器上装有一个白色发光二极管，二极管发射光线经地面反射回来，被光敏元件接收。由于不同颜色对光线的吸收和反射不一样，所以反射回的光线就有了强弱变化，在电路上表现为电压的变化，反射回的光线越弱，电路电压越小，地面灰度值越大，这样可通过测得的数值判断反射面的颜色深浅，从而识别地面的灰度。 应用举例：可通过地面灰度传感器来实现走黑线，走8字，各类轨迹图等功能。 按键传感器 按键传感器原理：按键模块在未按下时，处于断开状态时，输出为电压高电平（3.3v）；当按下开关，处于闭合的状态时，输出为电压低电平（0v）。 应用举例： 1、当开关未按下时，屏幕显示“0000”，开关按下时，液晶屏幕显示“1234”。 2、开关未按下时，机器人原地不动，当开关按下时，机器人向前直行。 测障传感器 测障传感器原理：测障部分由4个发射头和2个接收头组成。 发射头发射红外信号，若发射头前方存在障碍物，红外信号将会被反射回来，被接收头接收，以数字反馈信号0和1分别表示有无检测到障碍物。 应用举例：可通过红外测障传感器来实现走迷宫、躲避周围运动物体等。 亮度传感器 亮度传感器原理：将光敏元件作为检测元件加入到传感器 线路中，光线越强，光敏元件本身的电阻就越小，元 件两端的电压也就越小，传感器输出到主板的电压也 就越小。光线越强，测量的数值也就越小。 光电接收器件，其对880nm 波长具有最大灵 敏度，可用于可见光及红外光的接收及光电转换。 analogRead(5); 读出左亮度测量的数值； analogRead(6); 读出右亮度测量的数值； 测得数值范围：0~~4095； 二、软件平台安装 1. 单击setup（特里斯机器人图形编程平台）安装包。 2. 弹出“安装-特里斯机器人图形编程平台”窗口，依次单击下一步完成安装。 3. 在安装特里斯机器人图形编程平台的过程中，会跳出Adobe AIR安装窗口。单击我同意 4. Adobe AIR安装完成后，跳出Adobe AIR更新窗口。单击立即更新。 5. 软件安装完成后。桌面上有三个快捷方式如下图： 三、软件平台介绍 1. 图形化编程平台 ⑴菜单栏 菜单栏中一共有四个按钮: 新建； 打开； 保存； 生成代码； ①新建：单击“新建”，可以新建一个图形化编程文件。 ②打开：单击“打开”，弹出选择文件窗口，可以打开已 经保存的图形化编程文件，后缀名为.tls。 ③保存：单击“保存”，弹出文件保存窗口，输入文件名 保存。文件名可以是汉字，数字和字母，但不能 是特殊字符。 ④生成代码：单击“生成代码”，会自动将图形化指令模 块转换为C语言编程代码，并可进行程序下载 。 ⑵垃圾桶 要删除不需要的图形块，有两种方式可以选择： 方式一：将模块拖至垃圾桶删除 方式二：将模块拖至图形化模块分类栏的空白处 ⑶图形化模块分类栏 图形化模块分类栏包括： ①控制模块； ②动作模块； ③常量/变量； ④逻辑运算； ⑤检测模块； 3.1 控制模块： 单击“控制模块”弹出各种条件控制语句 3.2 动作模块： 单击“动作模块”弹出各个执行模块的指令代码 随堂练习一：机器人眨眼睛 任务内容：让机器人左、右眼同时亮，再同时灭，形成“眨眼睛”效果。