智能小车实验报告资料.docVIP

简易智能电动小车 摘要： 本系统基于运动控制原理，以MSP430为控制核心，用红外传感器、超声探头、光敏电阻、霍尔传感器之间相互配合，实现了小车的智能化，小车完成了自动寻迹、避障、寻光入库、铁片检测、行程测量的功能，整个系统控制灵活，反应灵敏。 关键词：MSP430 传感器 运动控制系统 Abstract: This system based on motion control principle, as control core, with MSP430 infrared sensors, ultrasonic probe, photoconductive resistance, hall sensors, realize the interaction between the intelligent of the car, the car completed the automatic tracing, obstacle avoidance, found the light inventory, iron detection, the function of the trip, the whole system measurement control flexible, sensitive reaction. Keywords: MSP430 sensor motion control system 目 录 摘要： 2 一、方案的设计和论证 4 1、控制器的选择 4 2、执行部件电动机 5 3、电机驱动 5 4、传感器 6 4.1、引导线的检测 6 4.2、金属的探测 6 4.3、路程的测量 7 4.4、障碍物的探测 7 4.5、寻光入库 8 5、电源 8 6、系统总体设计方案 8 二、硬件设计 9 1、前向通道 9 1．1、循迹 9 1.2、金属探测 11 1.3、路程测量 11 1.4、避障 12 1.5、寻光入库 14 2、后向通道 14 2.1、步进电机驱动 14 2.2、直流电机驱动电路 15 2.3、声光信号 15 3、电源 16 三、软件设计 16 四、综合调试 18 五、测试结果与分析 18 六、总结分析 18 七、参考文献 19 一、方案的设计和论证 根据题意可知，本系统是由电动机、功率放大与变换装置、控制器及其相应的传感器所构成的典型运动控制系统，其整体结构如图1所示： 将题中所给的各个指标转化为数字信号，并将其当作给定信号送给控制器，经过必要的算法处理，最后通过执行部件电动机反映至小车的运动状态上，传感器的作用在于实时检测小车的这种状态，并将运动的非电量转换为电压信号反馈给控制器，从而构成整个运动控制系统。对于每个模块器件的选择与搭建如下： 1、控制器的选择 方案一：采用一片51单片机，配合FPGA进行控制。FPGA直接控制执行元件并通过传感器获得状态参数，单片机负责进行运算和总控制。此方案可简化系统，FPGA能实现控制口的扩展，但对程序的要求较高。 方案二：采用两片51单片机配合进行控制。一片单片机作为主机，另一片单片机作为从机，主机完成控制，从机完成定时，计数等数据处理任务，为主机服务。此方案有着丰富的单片机资源，但硬件上较为复杂，而且两片单片机之间存在协调的问题。 方案三：利用TI的单片机MSP430，该芯片集成了模拟电路、数字电路、微处理器，具有AD采样、比较器、产生PWM控制信号等功能。此外，MSP430有更充足的I/O口，可以很好的实现对小车的控制。 题目对小车的实时性要求不是很高，所以我们所需要的控制单元不必要具备很高的运算速度，故三种方案都可以很好的实现题目的要求。但为了简化硬件、有效的利用有限的单片机资源和调试的方便，我们采用了方案三，且这可以最大程度上减轻小车的质量，使小车的运动更为灵活。 2、执行部件电动机 方案一：不改变小车自带的电机体系，即前轮和后轮都使用直流电机分别控制小车的转向和前进后退，该方案在硬件上节省了部分的驱动电路，且在前轮不给控制时，会处于摆正状态，不需软件调节。虽然直流电机不易精确控制，但对于小车来说，其精确性并不十分重要。而其调速平滑方便，可实现频繁的无级快速起动、制动和反转；调整范围广、过载能力强、能承受频繁的冲击负载等优点则显得尤为突出。 方案二：前轮和后轮的电机都换为步进电机，步进电机的优点是具有快速启动和停转能力、转动角度精确。但此方案缺点显著，步进电机的功率小、速度慢，另外，其价格较高，且在原有的小车结构上不易找到合适的步进电机进行安装，硬件改造难度很高。 考虑到步进电机的质量较大，且控制复杂，故综合两种方案，将后轮用直流电机，而前轮用步进电机，这样在转向时可以有