数控技术及应用第六.ppt

数 控 技 术 CLK——数控装置所发脉冲信号。 每一个脉冲信号的上升或下降沿到来时，环形分配器的输出则改变一次三相步进电机驱动绕组的通电状态。 DIR—数控装置所发方向信号。电平的高低对应电机绕组通电顺序的改变，即步进电机的正、反转。 主回路工作原理 6.4 交流电机伺服系统 1．结构 6.4.1 永磁式交流同步伺服电机 电机由定子、转子和检测元件组成 ☆电枢位于定子，永磁体位于转子 6.4 交流电机伺服系统 外形图 6.4 交流电机伺服系统 2. 永磁式交流同步电机工作原理 6.4.1 永磁式交流同步伺服电机 原理：定子接三相交流电—旋转磁场ns 该磁场与转子磁场相互作用→电磁转距→转子旋转 ns——同步转速 Θ——转子磁极与定子磁极的轴线夹角 nr——转子转速 f1——交流电源频率 p——定子和转子的极对数 6.4 交流电机伺服系统 6.4.2 交流主轴伺服电机 原理：定子三相绕组通三相交流电，产生旋转磁场，磁场切割转子中的导体，导体感应电流与定子磁场相作用产生电磁转矩，推动转子转动。 ns——同步转速 nr——转子转速 f1——交流电源频率 s——转差率 p——定子和转子的极对数 6.4 交流电机伺服系统 6.4.3 交流伺服电机的变频调速 只要改变交流伺服电机的供电频率f1 ，即可改变电机转 速，所以交流伺服电机调速应用最多的是变频调速。 变频调速的主要环节是：为交流电机提供变频电源的变频器。 变频器分： 交——直——交变频 交——交变频 整流器:把交流电变为固定的或可调的直流电; 逆变器:把固定的直流电变为固定的或可调的交流电; 斩波器:把固定的直流电压变为可调的直流电压. 6.4 交流电机伺服系统 6.4.3 交流伺服电机的变频调速 交——交变频： 利用可控硅整流器直接将工频交流电（频率50Hz）变成 频率较低的脉动交流电，正组输出正脉冲，反组输出负脉 冲，脉动交流电的基波是所需的变频电压。 1.交流伺服电机调速主回路 交——交变频调速主回路 6.4 交流电机伺服系统 6.4.3 交流伺服电机的变频调速 特点：该方法所得的交流电波动比较大，且最大频率即为变频器输入的工频电压频率。 交——直——交变频： 6.4 交流电机伺服系统 6.4.3 交流伺服电机的变频调速 先将交流电整流成直流电，然后将直流电压变成矩形 脉冲波电压，矩形脉冲波的基波是所需的变频电压。 交——直——交变频调速主回路 特点：该调频方式所得交流电的波动小，调频范围比较宽，调节线性度好。 数控机床常采用交—直—交变频调速。 6.4 交流电机伺服系统 6.4.3 交流伺服电机的变频调速 在交—直—交变频中： 根据中间直流电压是否可调分： 中间直流电压固定的PWM逆变器 根据中间直流电路储能元件是大电容还是大电感分： 电流型逆变器 电压型逆变器 中间直流电压可调PWM逆变器 SPWM（正弦波PWM）变频器是目前应用最广、最基本 的一种交—直—交型电压型变频器，在交流调速系统中获得广泛应用。 6.4 交流电机伺服系统 6.4.3 交流伺服电机的变频调速 2. 交流伺服系统的控制回路 基本概念 1964年德国人率先提出脉宽调制变频思想，把通讯系统中的调制技术应用于交流变频器。 调制方法很多，目前用得最多的是正弦脉宽调制。还有空间电压矢量PWM、最优PWM、预测PWM、随机PWM、规则采样数字化PWM等等。 M 3～ UI UR 6.4 交流电机伺服系统 6.4.3 交流伺服电机的变频调速 SPWM交–直–交变压变频器的原理框图 UR–整流器 固定电压不可控整流器，常采用六个二级管桥式整流器结构将交流变为直流，电压幅值不变。 为逆变器的供电。 UI –逆变器 由六个功率开关器件组成，常采用大功率晶体管。其控制极（大功率晶体管GTR为基极 ）输入由基准正弦波（由速度指令转化过来的）和三角波叠加出来的SPWM调制波（等幅、不等宽的矩形脉冲波） ，使这些大功率晶体管按一定规律导通、截止，输出一系列功率级等效于正弦交流电的可变频变压的等幅、不等宽的矩形脉冲电压波，即功率级SPWM电压，使电机转动。 逆变器的功率开关器件还可采用：可关断晶闸管GTO、功率场效应晶体管MOSFET、绝缘门极晶体管IGBT等。 M 3～ UI UR 6.4 交流电机伺服系统 正弦脉宽调制原理（以单相为例） （SPWM变压变频器） 6.4 交流电机伺服系统 6.4.3 交流伺服电机的变频调速 正弦脉宽调制（SPWM）波形: 与正弦波等效的一系列等幅不等宽的矩形脉冲波。 u ωt ωt u O O a) b) 等效原理：把正弦波分成n等分，每一区间面积用与其相等的等幅不等宽的矩形面