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数字双闭环直流调速系统设计 组员：马智峰、李允、程暘、 谢宾鸿 数字双闭环直流调速系统优点 以控制系统的传递函数为基础，对最常用的转速、电流双闭环调速系统的工程设计方法进行了详细的推导，并使用 Matlab/Simulink软件对直流调速系统进行了仿真研究。然后在简要的介绍了模糊控制与遗传算法控制的基础上，针对传统的PID控制，提出了模糊PID控制与遗传算法PID控制，并分别给出了具体的实现步骤。 在模糊PID控制中，不需要建立精确的数学模型，它是一种语言变量控制器，其控制规则只用语言变量的形式定性的表达，构成被控对象的模糊模型。控制效果优于传统PID控制器,这种混合系统把PID控制的简便性与Fuzzy控制的灵活性以及普棒性融为一体,发挥了传统控制与Fuzzy控制的各自长处，具有较强的实际意义。 遗传算法是全局优化算法，该方法是一种不需要任何初始信息并可以寻求全局最优解的、高效的优化组合方法，遗传算法在不需要给出调节器初始参数的情况下，仍能寻找到合适的参数，使控制目标满足要求，它具有操作方便、速度快的优点，不需要复杂的规则，只通过字串进行简单的复制、交叉、变异，便可达到寻优。该方法比一般PID参数整定方法具有更好的控制性能指标。 设计思路 ?数字双闭环直流调速系统是在经典控制理论的基础上设计完成的。本系统以带有AD转换器的8051系列单片机为控制器芯片，对电机进行电流、转速双闭环PWM可逆直流调速系统设计。利用单片机为核心的数字控制系统使其硬件电路的标准化程度高，制作成本低，且不受器件温度漂移影响。而且其稳定性好，可靠性高，提高了控制性能。在软件方面，文章中介绍了PI运算程序，初始化程序等的编写思路和具体的程序实现 数字双闭环直流调速系统总体设计 目前，需要高性能可控调速系统的领域多数都采用直流调速系统。转速、电流双闭环调速系统（简称双闭环调速系统）是由单闭环调速系统发展而来的。单闭环调速系统可以实现转速调节无静差，但单闭环调速系统中用一个调节器综合多种信号，各参数间相互影响，难于进行调节器动态参数的调整，而用两个调节器分别调节转速和电流，构成转速、电流双闭环调速系统，则可以获得近似理想的过渡过程。对于直流调速系统,?要获得优良的性能指标,?须对电动机的两个基本状态变量,?即电枢电流和转速进行检测,?并实行有效控制.?电流和转速两个状态变量的检测,?是实现系统闭环控制的必要条件。 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌套（或称串级）联接如下图1-1所示。把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。这就形成了转速、电流双闭环调速系统。 由图1-2双闭环直流调速系统电路原理图可看出，两个调节器的输出都是带限幅作用的。转速调节器ASR的输出限幅电压U*im决定了电流给定电压的最大值；电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm。? 以微处理器为核心的数字控制系统硬件电路的标准化程度高，制作成本低，且不受器件温度漂移的影响；其控制软件能够进行逻辑判断和复杂运算，可以实现不同于一般线性调节的最优化、自适应、非线性、智能化等控制规律，而且更改起来灵活方便。数字控制直流调速系统的组成方式大致可分为三种：1.?数模混合控制系统?2.?数字电路控制系统?3.?计算机控制系统 数字双闭环直流调速系统硬件设计 主电路设计?： 中小功率的可逆直流调速系统多采用桥式可逆PWM变换器，图4-1为调速系统的主电路的原理图，图中的左半部分是由6个二极管组成的整流器，采用不可控整流，把电网提供的交流电整流成直流电；中间部分是大电容滤波；右半部分是桥式PWM变换器。 硬件电路结构图? 微机数字控制双闭环直流调速系统硬件结构如图2-2所示，系统由主电路、检测电路、控制电路、给定电路和显示电路组成。?三相交流电源经不可控整流器变换为电压恒定的直流电源，再经过直流PWM变换器的到可调的直流电压，给直流电动机供电；检测回路包括电压、电流温度和转速检测，其中电压、电流和温度检测由?A/D?转换通道变为数字量送入微机，转速检测用数字测速。微机控制还具备故障检测功能，对电压、电流、温度等信号进行实时监测和分析比较，若发生故障立即采取措施，避免故障进一步扩大，并同时报警，以便人工处理。数字控制器是系统的核心，一般选用专为电机控制设计的单片微机，配以显示、键盘等外围电路，通过通信接口与上位机或其他外设交换数据。这中微机芯片本身都带有A/D转换器、通用I/O和通信接口，还带有一般微机并不具备的故障保护、数字测速和PWM生成功能，可大大简化数字控