第7讲振动基础讲解.ppt

航天飞机的振动问题 弹性安装的发电机组 精密仪器的振动问题 武器发射时的振动问题 3）机械振动研究的基本问题 机械振动理论不仅从理论上研究振动的规律和特性，而且要研究在工程中如何消除振动、控制振动，避免振动的危害或利用振动为人类服务。振动研究已和现代测试技术、计算机技术、系统论、控制论、信息论有机结合，作为现代工程技术人员，必须掌握机械振动理论，才能适应现代机械产品设计的需要。 三、单自由度系统的振动分类 单自由度振动系统（抽象前） 悬臂镗削镗杆；(b) 外圆磨床的砂轮主轴； (c) 安装在地上的床身；(d) 一端被卡死的带有大转盘的转轴 单自由度振动系统（抽象后） 单自由度无阻尼自由振动 单自由度有粘性阻尼的自由振动 单自由度无阻尼受迫振动 单自由度有粘性阻尼的受迫振动 四、单自由度无阻尼自由振动的动力学模型 平衡位置 动力学方程： 1、系统的动力学模型 定义： 几个结论： 1）固有振动频率 只与系统本身的内部特性有关。 2）建立系统模型时，若以平衡位置为坐标原点，可以不考虑重力。 2、运动微分方程的求解 初始条件： 二阶齐次常微分方程 特 解 特征方程 通解 引入： 五、单自由度无阻尼自由振动特性分析 1、系统的自振特性 振幅 、固有频率 、初始相位 1）固有振动圆频率 思考：与哪些因素有关？ 2）固有振动频率 3）固有振动周期 T 2、系统的振幅和初相位 1）振幅A的物理含义？ 与哪些因素有关？ 2）初始相位的物理含义 与哪些因素有关？ 六、单自由度扭转振动 七、固有频率的计算 1）静变形法 (Static Deformation Method) 对于单自由度振动系统，当系统处于平衡时，其重力应与弹簧的弹性力相等，此时的弹簧变形称为静变形，记作 2）能量法(Energy Method) 设系统用广义坐标q来描述，则系统的动能和势能可表示为： 等效质量 等效刚度 Assignment 弹簧—质量—滑轮系统如图1所示，假定绳索不可伸缩，设质量m被稍许位移后释放，求振动系统的固有频率。 2 质量为m，半径为r的圆盘与弹簧常数为k的弹簧相联（如图）。假设盘在水平面上作没有滑动的滚动。试确定其固有频率。 3 有一弹簧—质量系统，如图所示，有一个质量m从高度h处自由落下，落在m1上。假如为弹性碰撞，且没有反弹。试确定系统由此发生的无阻尼自由振动。 上次内容回顾 广义力的计算方法（虚位移原理） 第二类Lagrange方程 二自由度的机械系统动力学方程及求解 台车与倒立摆系统 本次教学内容 二自由度机械手动力学 机械振动研究的基本问题 单自由度系统的振动分类 单自由度无阻尼自由振动的动力学模型 单自由度无阻尼自由振动特性分析 单自由度扭转振动 固有频率的计算 一、二自由度机械手动力学 1、机器人的特征 (1)像人或人的上肢，并能模仿人的动作； (2)具有智力或感觉与识别能力； (3)是人造的机器或机械电子装置。 2、机器人动力学 机器人动力学研究机器人运动与关节驱动力(力矩)间的动态关系。描述这种动态关系的微分方程称为机器人动力学模型。由于机器人结构的复杂性，机器人的动力学模型也常常很复杂，因此很难实现基于机器人动力学模型的实时控制。 Mars exploration 3、Application Special Purpose Dexterous Manipulator 3、Application Medical Robots 3、Application Industrial Robots 3、Application 3、Application Industrial Robots 3、Application Industrial Robots 3、Application Industrial Robots 3、Application Amusement Robots 3、Application Military Robots 机 器 人 执行机构 驱动装置 控制系统 感知系统 基 座 （固定或移动） 手部 腕部 臂部 腰部 电驱动装置 液压驱动装置 气压驱动装置 处理器 关节伺服控制器 内部传感器 外部传感器 4、机器人组成 5、 机器人的主要性能 自由度数 衡量机器人适应性和灵活性的重要指标，一般等于机器人的关节数。机器人所需要的自由度数决定与其作业任务。 负荷能力 机器人在满足其它性能要求的前提下，能够承载的负荷重量。 运动范围 机器人在其工作区域内可以达到的最大距离。它是机器人关节长度和其构型的函数。 精度 指机器人到达指定点的精确程度。它与机器人驱动器的分辨率及反馈装置有关。