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实操１：ＰＬＣ控制机械手设计与模拟调试 一、设计任务： 　1、机械手原点设在可动部分左上方，即压下左限开关和上限开关，并且工作钳处于放松状态； 　2、上升、下降和左、右移动由电磁阀驱动气缸来实现； 　3、当工件处于工作台Ｂ上方准备下放时，为确保安全，用光电开关检测工作台Ｂ有无工件，只在无工件时才发出下放信号； 　4、机械手工作循环为：启动　下降　夹紧　上升　右行　下降　放松　上升　左行　原点。 二、设计要求： 　1、电气原理图设计，工作方式设置为自动循环和点动两种； 　2、ＰＬＣ梯形图设计，工作方式设置为自动循环、点动、单周循环和步进四种； 　3、有必要的电气保护和联锁； 　4、自动循环时应按上述顺序动作。 三、考核要求： 　 1、电路设计：根据任务、加工工艺，设计电气原理图，列出ＰＬＣ控制Ｉ/Ｏ口（输入/输出）元件地址分配表，根据电气原理图，设计梯形图及ＰＬＣ控制Ｉ/Ｏ口（输入/输出）接线图，根据梯形图，列出指令表； 　 2、程序输入及模拟调试：熟练操作ＰＬＣ键盘，能正确地将所编程程序输入ＰＬＣ，按照被控设备的动作要求利用按钮开关进行模拟调试，达到设计要求； 　 3、工具仪表使用正确； 　４、安全文明操作。 四、项目实施 1、机械手的概述 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如：(1)机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。(2)在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它 可以用来组装零部件。(3)可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。（4）可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。(5）宇宙及海洋的开发。(6)军事工程及生物医学方面的研究和试验。 图1 机械手传送示意及操作面板图 2、机械手的工作方式 机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。以下是设计该机械手控制程序的步骤和方法。 名 称 代号 输入 名 称 代号 输入 名 称 代号 输出 启动 SB1 X0 夹紧 SB5 X10 电磁阀下降 YV1 Y0 下限行程 SQ1 X1 放松 SB6 X11 电磁阀夹紧 YV2 Y1 上限行程 SQ2 X2 单步上升 SB7 X12 电磁阀上升 YV3 Y2 右限行程 SQ3 X3 单步下降 SB8 X13 电磁阀右行 YV4 Y3 左限行程 SQ4 X4 单步左移 SB9 X14 电磁阀左行 YV5 Y4 停止 SB2 X5 单步右移 SB10 X15 原点指示 EL Y5 手动操作 SB3 X6 回原点 SB11 X16 连续操作 SB4 X7 工件检测 SQ5 X17 3、Ｉ/Ｏ分配表 4、Ｉ/Ｏ口接线图 图2 Ｉ/Ｏ口接线图 5、控制程序设计 　　　机械手操作系统程序包括回原点程序，手动单步操作程序和自动连续操作程序，如图3所示。 　　　原理是：把旋钮置于回原点，X16接通，系统自动回原点，Y5驱动指示灯亮。再把旋钮置于手动，则X6接通，其常闭触头打开，程序不跳转（CJ为一跳转指令，如果CJ驱动，则跳到指针P所指P0处），执行手动程序。之后，由于X7常闭触点，当执行CJ指令时，跳转到P1所指的结束位置。如果旋钮置于自动位置，（既X6常闭闭合、X7常闭打开）则程序执行时跳过手动程序，直接执行自动程序。 1）、回原位程序 　　　回原位程序如图4所示。用S10~S12作回零操作元件。应注意，当用S10~S19作回零操作时，在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器M8043置1。 2）、手动单步操作程序　 　　如图5所示。图中上升/下降，左移/右移都有联锁和限位保护。 3）、自动操作程序 　　自动操作状态转移见图6所示。 当机械手处于原位时，按启动X0接通，状态转移到S20，驱 动下降Y0，当到达下限位使行程开关X1接通，状态转移到S21，而S20自动复位。S21驱动Y1置位，延时1秒，以使电磁力达到最大