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实验六　电机转动控制实验—C语言实现方法 08通信（2）班 王文龙 一、实验目的 1．熟悉ARM本身自带的六路即三对PWM，掌握相应寄存器的配置。 2．编程实现ARM系统的PWM输出和I/O输出，前者用于控制直流电机，后者用于控制步进电机。 3．了解直流电机和步进电机的工作原理，学会用软件的方法实现步进电机的脉冲分配，即用软件的方法代替硬件的脉冲分配器。 4．掌握带有PWM和I/O的CPU编程实现其相应功能的主要方法。 二、实验内容 学习步进电机和直流电机的工作原理，了解实现两个电机转动对于系统的软件和硬件要求。学习ARM知识，掌握PWM的生成方法，同时也要掌握I/O的控制方法。 1．编程实现ARM芯片的一对PWM输出用于控制直流电机的转动，通过A/D旋钮控制其正反转及转速。 2．编程实现ARM的四路I/O通道实现环形脉冲分配用于控制步进电机的转动，通过A/D旋钮转角控制步进电机的转角。 3．通过超级终端来控制直流电机与步进电机的切换。 三、实验设备及工具 硬件：ARM嵌入式开发平台、用于ARM7TDMI的JTAG仿真器、PC机Pentium100以上。 软件：PC机操作系统win98、Win2000或WinXP、ARM SDT 2.51或ADS1.2集成开发环境、仿真器驱动程序、超级终端通讯程序。 四、实验步骤 1．新建工程，将“Exp6电机转动控制实验”中的文件添加到工程。 2．编写直流电机初始化函数（MotorCtrl.c），其流程图如图2-27所示。 #include ..\startup\44b.h #include MotorCtrl.h #define MOTOR_SEVER_FRE 1000 //20kHz #define MOTOR_CONT (MCLK/2/2/MOTOR_SEVER_FRE) #define MOTOR_MID (MOTOR_CONT/2) void init_MotorPort() { //Dead Zone=24, PreScalero1=2; rTCFG0=(024)|2; //divider timer0=1/2; rTCFG1=0; rTCNTB0= MOTOR_CONT; rTCMPB0= MOTOR_MID; rTCON=0x2; //update mode for TCNTB0 and TCMPB0. rTCON=0x19; //timer0 = auto reload, start. Dead Zone } void SetPWM(int value) { rTCMPB0= MOTOR_MID+value; } 图2-27 直流电机初始化数 3．控制直流电机的程序流程如图2-28所示。 Uart_Printf(\nBegin control DC motor.\t\tPress any key to control step motor.\n); for(;;) { ADData=GetADresult(0); Delay(10); SetPWM((ADData-512)*MOTOR_CONT/1024); Delay(10); if((rUTRSTAT0 0x1)) //有输入，则跳出 { *Revdata=RdURXH0(); goto next; } } 图2-28 控制直流电机程序流程图 4．控制步进电机的程序流程如图2-29所示。 SetPWM(0); Uart_Printf(\nBegin control step motor.\tPress any key to control DC motor.\n); lastADData=GetADresult(0); Delay(10); for(;;) { loop: if((rUTRSTAT0 0x1)) //有输入，则返回 { *Revdata=RdURXH0(); goto begin; } Delay(10); ADData=GetADresult(0); if(abs(lastADData-ADData)20) goto loop; Delay(10); count=-(ADData-lastADData)*3; //(ADData-lastADData)*270/1024为ad旋钮转过的角度，360/512为步距角， //由于接了1/8减速器，两者之商再乘以8为步进电机相应转过的角度 if(cou