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天 津 工 业 大 学 机械工程学院 数字信号处理（论文） 题目：微小型无人机飞行控制系统中基于DSP的机翼控制部分的研究 班 级 测控 091 姓 名 李 韬 学 号 0910340105 指导教师 李 阳 论文成绩 实验成绩 平时成绩 总 成 绩 2011年11月28日 微小型无人机飞行控制系统中基于DSP的机翼控制部分的研究 李韬 测控技术与仪器 091班 摘 要：为对无人机进行控制和管理，针对某型微小型无人机自动飞行控制系统中改为有DSP控制。硬件主要由飞行控制计算机、导航计算机、舵机和传感器等组成。系统采用双 DSP的系统架构，将飞行控制与任务管理功能分开，选用 TMS320 系列的 C2000系列 C2812 微计算机进行同步运算和控制。经过计算证明，该硬件结构能满足飞控系统需求，可以进行实物测试。 关键词：无人机；DSP；机翼控制 引言： 微小型无人机飞控系统硬件的设计应该满足以下要求：控制器体积要小，能安装在机舱内狭小的空间；重量轻，小于飞机的允许载荷；控制器能耗低，巡航时间内所耗能量不超过机载蓄电池储存能量；CPU 运算速度快，能在一个任务周期（40ms）内完成控制输出的计算，并且控制输出精度高、稳定性好；可靠性高，持续稳定工作时间长；存储空间大，可满足复杂控制程序存储和试飞所需辨识数据存储的要求。 变体飞行器作为一种新型的飞行器，它能够改变外形，在变化很大的飞行环境下和在执行多种任务时始终保持良好的飞行性能。变体飞行器通过灵敏的传感器和驱动器，感知周围环境并作出相应的判断与响应，从而使飞行器能够在不同的飞行条件下达到最优的飞行状态。 本文着重介绍通过DSP控制SMA在无人机上实现变体机翼的应用，以改善其行效率与飞行性能。达到微小型无人飞机控制系统的要求。 系统硬件结构的设计 1.1变体机翼结构模型 本文所用的机翼模型是以某国外新型无人飞行器的机翼后缘翼型为实验模型。该机翼采用多关节驱动器结构形式，如下图所示。每根翼肋共分为4个关节段，其中一个相对固定关节段、一个相对旋转关节段铰接在一起，两翼肋间由桁条连接。选用 SMA丝作为驱动器，多根SMA丝并联固定于桁条之上，共同组成一个偏动式旋转关节，整根翼肋共有3个这样的旋转关节。采用电流加热方式，对一侧的SMA丝进行加热，可使每个关节旋转，由于链式结构的累积效应，每个关节只需要旋转较小的角度即可实现整个结构的大角度上下摆动。机翼偏转角度控制是由控制机翼两边SMA驱动器的电流大小和通断来实现。结构中翼肋材料为环氧树脂板，桁条材料为铝合金。 控制系统 2.1测控系统的组成和工作原理 变体机翼偏转角度测控系统主要由两部分组成: 波纹结构应变测试模块和自适应控制模块，如图2所示。波纹结构应变测试模块完成了蒙皮结构变形量信号的采集和处理，自适应控制模块完成了机翼结构的驱动变形与偏转角度控制。 2.2控制模块 自适应控制模块包括DSP芯片为核心的控制器以及相应的机翼驱动控制电路。F2812 DSP有着丰富的片上资源和功能模块，本文主要用到了其中的3个模块，分别是A/D转换器、事件管理器(EV)和CPU定时器。 1) A / D 转换器 在本文的实际运用中，使用了一路A/D转换器通道，工作在级联方式，连续采样模式下，采样频率设定为1kHz。A/D转换器通道数目设定与选择、工作模式设置等相关寄存器配置，通过在软件中配置寄存器的位值来实现。此外，由于进入DSP中AD模块的输入电压范围为0～3.3 V,因此，为了保证安全的DSP处理器运行，在输入信号前必须设计保护电路限制电压范围，本文通过在A/D转换器之前加钳位二极管来实现。 2) 事件管理器(EV) 本文主要运用了EV 模块中的通用定时器 1 来启动 A/D 转换，以及全比较单元来输出 PWM 脉冲控制信号，共有两路 PWM 控制信号输出，PWM1 和 PWM3，分别控制机翼两边的驱动器SMA1和SMA2。 3) CPU 定时器 控制系统通过CPUTimer0定时产生中断输出信号,使控制系统软件执行CPUTimer0中断服务子程序，将采样转换得到的机翼偏转角度值与设定的角度值进行比较，并执行相应的控制程序。DSP输出的控制信号为0～3.3V、占空比可调的 PWM电压信号，若要使得该电压信号能控制流经SMA驱动器的电流,必须经过控制电路才能得以实现。通过利用场效应管的转移特性可以实现输入电压对输出电流的控制，而加热SMA驱动器需要较大的电流，因此，选用最大连续漏极电