自动控制-离散系统要点.ppt

第八章 线性离散控制系统的分析与综合 8.1 离散控制系统概述 8.2 连续信号的采样与复现 8.3 Z变换及Z反变换 8.4 线性离散系统的数学模型 8.5 离散控制系统稳定性分析 8.6 离散控制系统的稳态误差分析 8.7 离散控制系统的动态性能分析 8.8 数字控制器的模拟化设计 8.9 数字控制器离散化设计 e﹡(t) 是e(t)连续误差信号经过采样开关后，获得的一系列离散的误差信号。e*(t)作为脉冲控制器的输入,经控制器对信号进行处理，在经过保持器（或滤波器）恢复为连续信号，对受控对象实施控制。 采样系统中既有离散信号，又有连续信号。 采样开关接通时刻，系统处于闭环工作状态。而在采样开关断开时刻，系统处于开环工作状态。 三、离散控制系统的分析方法 建立在Z变换的数学基础上，采用脉冲传递函数，并利用类似连续控制系统的分析方法进行分析、研究。  设理想脉冲序列 采样信号的频谱 理想单位脉冲系列是一个周期函数，展成傅氏级数形式： 零阶保持器 工程上最简单、最常用的低通滤波器是零阶保持器。 例8-2 求 2)部分分式法 方法是，先求出连续函数的拉氏变换式，并部分分式展开。 6)初值定理 7) 8.4 线性离散系统的数学模型 (3)串联有零阶保持器 P198 例8-10求图8-13系统的脉冲传递函数 三、闭环脉冲传递函数 由于采样开关在闭环系统中可以有多种配置的可能性，故闭环离散系统没有唯一的结构形式，通常须采用列出方程式，再消去中间信号变量求出闭环脉冲传递函数。 8.5 离散控制系统稳定性分析 由下列关系式得出上述结果 二、离散控制系统闭环稳定的充分、必要条件 离散控制系统闭环稳定的充分、必要条件是:系统的特征方程的根全部位于Z平面以原点为园心的单位园内。 设某离散控制系统闭环特征方程为 8.6 离散控制系统的稳态误差分析 离散系统中误差信号是指采样时刻的误差，其稳态误差是指系统到达稳定后误差脉冲序列。 由于离散系统没有唯一的典型结构图形式，故不能给出一般的误差脉冲传递函数的计算公式,其稳态误差需要针对不同形式的离散系统来求取。 离散系统稳态误差的分析、计算与连续系统的相类似，计算方法主要两种。 1 ） 用终值定理计算 2 ） 误差系数法 二、误差系数方法 设单位反馈系统，开环传递函数为 其中 含有的积分环节个数N，表征系统的无差度。 N=0 0型系统；N=1 一型系统；N=2 二型系统 (3)加速度输入 有 系统稳定误差系数 8.7离散控制系统的动态性能分析 一、闭环极点（根的位置）与时间响应的关系 在连续系统里，如已知系统的极点位置，可估计出它的对应瞬态形状。离散系统中，若己知闭环脉冲传递函数的极点在z平面上单位圆内的分布与系统响应之间关系，这对系统设计、分析会有重要意义。 分析： 设闭环脉冲传递函数为 r(t当)=1(t),离散系统输出的z变换 二、离散控制系统的动态性能估算 离散控制系统的动态性能计算复杂。 P203页提供式(8-39)、(8-39)作为离散控制系统的动态性能估算公式。 8.8 数字控制器的模拟化设计 一、设计原理 先把数字调节器的脉冲传递函数看成为模拟调节器的传递函数，把离散系统视为一连续系统，再按连续系统的校正 方法求出校正网络，最后对求出的模拟调节器的传递函数进行数字化。 二、模拟调节器的传递函数进行数字化常用方法： 1、直接差分法 2、双线性变换法 三、数字控制器的模拟化设计方法的步骤： 1、求出带零阶保持器的被控对象传递函数； 2、根据性能要求，用第六章开环对数频率特性的博德图法， 求出校正网络的 传递函数； 3、选择采样频率； 4、校正网络传递函数的离散化处理； 5、求出差分方程，计算机程序实现。 四、例题(P212；例题8-17) 某计算机控制系统如图所示。设计数字控制器，使系统的开环截止频率大于或等于15，相位裕度大于或等于45度， 开环增益(控制精度)大于或等于30。 计算截止频率与超前校正设计： 开环截止频率约等于10(1/s)，相位裕度约等于13.8度。 相位裕度也可以通过下式计算： 不满足性能指标。设计超前校正 8.9数字控制器的离散化设计 数字控制器的离散化设计方法有Z平面的根迹法、W平面的博德图法、解析法（最少拍）等。这里只介绍W平面的博德图法。最少拍在微机控制课程中都有介绍。 二、 方法与步骤 1、求出带