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前 言
KSD-1型晶闸管直流随动系统是按输入角度与反馈角度之间的偏差原理进行的。它采用自整角机作为反馈元件，线性运算放大器作为放大元件，晶闸管作为功率放大元件和直流伺服电动机作为执行元件，属小功率随动系统，为了提高系统的稳定性和动态品质，在系统中加入PID串联或并联校正装置。
该装置性能指标为:
(1)静态位置误差e0≦0.5o
(2)系统速度误差esr≦1o(最大速度为50o/s)
(3)超调量Mp≦30%
(4)振荡次数N≦2
(5)过度过程时间tp≦0.7s
目 录
一、KSD-1随动系统工作原理 ······························· 1
二、KSD-1性能指标（校正后） ······························ 1
三、随动系统方块图 ······································· 2
四、系统中有关环节的传递函数 ···························· 3
五、系统的闭环方框图 ····································· 4
六、对系统进行校正的过程 ································· 5
七、参考文献 ············································· 11
附1：matlab程序 ········································· 11
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