自动控制原理B重点分析.docx

南京工程学院 课程设计任务书 题目：基于PD控制器的雷达天线伺服控制系统 课 程 名 称 自动控制原理 院（系、部、中心） 电力工程学院 专 业 班 级 建筑电气111 姓 名 学 号 __ 起 止 日 期 2013.12.16—27 指 导 教 师 李先允、朱建忠 1．课程设计应达到的目的加强对自动控制原理这门课程的认识，初步认识工程设计方法。 通过对水箱液位控制系统的设计，进一步理解书本知识，提高实践能力，增强分析问题，解决问题的能力。 学习并掌握Matlab的使用方法，学会用Matlab仿真。 4、学会对仿真结果进行分析，计算，并应用到实践设计中去。2．课程设计题目及要求设计题目： 基于PD控制器的雷达天线伺服控制系统 设计要求： 1．分析系统的工作原理，进行系统总体设计及建模。 2．得出开环传递函数并进行性能分析 3．校正系统，选择校正装置，并测其动态特性。 5．分析校正后系统的动态性能。 6．比较校正前后系统的动态响应。  3．课程设计任务及工作量的要求〔包括课程设计计算说明书、图纸、实物样品等要求〕课程设计任务 （1）复习有关教材、到图书馆查找有关资料，了解伺服控制系统的工作原理。 （2）总体方案的构思 根据设计的要求和条件进行认真分析与研究，找出关键问题。广开思路，利用已有 的各种理论知识，提出尽可能多的方案，作出合理的选择。画出其原理框图。 （3）总体方案的确定 可从频域法、跟轨迹法分析系统，并确定采用何种校正控制策略，调整控制参数。  摘要：伺服系统专指被控制量是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移准确的跟踪输入的位移。随着力矩电机及高灵敏测速机的发展，使伺服系统实现了直接驱动，减小了齿隙弹性等非线性因素，并成功应用在雷达天线上。伺服系统的精度主要决定于所用的测量元件精度，此外，也??以采取一些附加的措施来提高系统的精度。本设计就是用串联PD控制器来提高系统的精度。 关键词：伺服系统；雷达天线；PD控制器 1引言 PD校正又称比列—微校正，其传递函数为： 式中：为比列系数；微分系数。由于微分控制对误差信号的变化趋势具有“预测”的能力，因此PD校正能在误差信号变化之前给出校正信号，以防止系统出现过大的偏离和振荡，从而有效的改善系统的性能 2、雷达天线伺服控制系统数学模型 (1)系统等效物理模型 雷达天线伺服控制系统如 2.1 图2.1 雷达天线伺服控制系统原理图 将系统的原理图等效为结构框图如图2.2所示 图2.2 雷达天线伺服控制系统原理结构框图 整个控制过程如下：给定角θ，经定位器转换成电压信号U，输出信号θ＇同样也经电位器转换成反馈电压信号U＇，两路信号经比较器比较得到一个偏差信号e，偏差信号再经放大的到,在通过伺服电动机作用于雷达天线上，减小偏差，最终使得θ＇=θ。 （2）对系统各组成部分建模 由上述物理模型可知本系统是一个电位器式的位置随动系统，用来实现雷达天线的跟踪控制，并由以下4个基本部分组成：位置检测器（电位器）、电压比较放大器、可逆功率放大器、执行机构（直流伺服电动机）。 位置检测器：位置检测器在本系统中作为一个测量元件，检测角度位置的变化，再将检测到的值转换成对应的电压值输出。在控制系统中，单个电位器作为信号变换装置，一对电位器可以组成误差检测器，空载时，单个电位器的电刷角位移与输出电压的关系可以近似为： （1） 其中K为电位器传递系数， 电位器电源电压，为电位器最大工作角。对（1）式求Laplace变换得电位器的传递函数为： 由此可得电位器的传递函数为一常数，只与电源电压和最大工作角比值有关。等效方框图为图2.3所示：