機電整合新興科技 創意專題機器人自走車.pptVIP

2012/04/10 創意專題機器人自走車 機電整合新興科技 創意專題機器人自走車 演講人:國立彰化師大附工 機電科主任:楊 昭 德 e-mail:jdyang@mail.sivs.chc.edu.tw 演講完畢 謝謝聆聽 退休一定要有錢(要用台語唸喔)~~~ 下面請用台語念 ~~有錢叫你董ㄟ ~ 沒錢叫你等ㄟ有錢喝威士忌 ~ 沒錢喝維士比有錢講話大聲 ~ 沒錢講話無人聽有錢看病免排 ~ 沒錢破病等埋有錢駛車免牌 ~ 沒錢駛車就害有錢山珍海味 ~ 沒錢沒碗沒筷有錢大家攏好 ~ 沒錢你母卡好有錢妝甲水水 ~ 沒錢穿甲那鬼 練習-轉動馬達 範例程式 程式說明 透過Debugin指令在終端視窗輸入數字1~5並按下Enter則會執行程式Case1~5的程式。 1.Forward:前進 2.Backward:後退 3.TurnR:右轉 4.TurnL:左轉 5.Brake:停止 進階練習-車速控制 進階練習-車速控制 進階練習-車速控制 進階練習-車速控制 程式說明 程式中利用終端視窗來練習控制創意機器人輪型的方向、速度以及行駛時間。使用到現在是否對於Debug指令越來越熟悉了呢?嘗試更改程式數值，觀察其輪型變化方向。 按鈕1 按鈕2 練習—紅外線循跡 直流馬達 蜂鳴器 重置按鈕 橡膠輪胎 橡膠輪胎 紅外線感測器 循跡原理-1 IRALL= 010 中IR壓線 直線前進 循跡原理-2 IRALL= 001 右IR壓線 大右轉 循跡原理-3 IRALL= 011 中右IR壓線 右轉 表1:紅外線感測器狀態表 知道了循跡的原理後程式要如何做判斷呢?首先我們可以做一些簡單的事 先知道黑線與跑道的Rctime 數值，設定成參數做為比較的依據；例如在黑線上 Rctime為15，跑道為6，那我們就可以大約取一個中間值11 做為比較的參數。 2. 上面的表1 中我們用1 表示為壓線，所以我們可以做一個比較，判斷目前的Rctime 有沒有超過步驟1 設定的數值，有超過的話就代表壓到黑線了，此時就可以把這顆 感測器定為1。 3. 3 顆感測器的狀態都知道後可以做一些簡單的換算讓狀態看起來更清楚明瞭 : IRAll=(IRL*100)+(IRC*10)+IRR，例如現在是編號3 的狀態IRAll=(1*100)+(0*10)+0， IRAll=100，就可以很清楚知道現在是在變號3 的狀態。 4. 運用條件敘述式將每種狀態應該做的動作都寫出來就完成了。 範例程式 程式說明 程式前4 行參數後面的數字要根據場地黑線與跑道的數值來定義，將車子放在黑線上，紅外線感測器中間對準黑線，按下P14 按鍵，車子就會開始循著黑線行走。再根據現場狀況調整程式中馬達轉速以求最佳化速度。 到這邊為止完成創意機器人自走車的循跡實驗，車子已經可以循著黑線行走，循跡的基本概念在做完本實驗後相信各位使用者也都清楚明白了，另外各位使用者也可以配合其所開發的感測器做進階使用。 * * 機器人三大法則 艾西莫夫（Isaac Asimov, 1920-1992）二十世紀科幻文壇的超級大師，也是舉世聞名的全能通俗作家。是公認的「現代機器人小說之父」。他於一九四二年所創立的「機械人三大法則」： 第一法則 : 機器人不得傷害人類，或坐視人類受到傷害而袖手旁觀。 第二法則 : 除非違背第一法則，機器人必須服從人類的命令。 第三法則 : 在不違背第一法則及第二法則的情況下，機器人必須保護自己。  教育機器人系列 基礎教育機器人 創意機器人開發教學平台 坦克 innoBot 自走車 紅螞蟻自走車 創意機器人教學開發系列 展示教學機器人系列 人形機器人 6 軸 12 軸 16 軸 19 軸 比賽教學機器人系列 輪型機器人 坦克 innoBot 自走車 競速車 越野車 Mini-Ubot 紅螞蟻自走車 展示教學機器人系列 仿生機器人 小蜘蛛 大蜘蛛 機械蛇 機電整合感測器系列(四) 感測器控制模組 16軸機器人 控制板 32軸機器人 控制板 各種感測器模組 安裝系統—innoBASICTM Workshop 終端視窗 訊息輸出視窗 程式編輯視窗 檔案管理視窗 創意專題機器人自走車 創意機器人輪型自走車innoXer (紅螞蟻8 號)是一部經濟型的可程式化自走車，內含單板電腦，使用者以BASIC 語法撰寫單晶片程式。 學習以程式控制馬達驅動自走車，搭配內建的紅外線感測、蜂鳴器、按鈕等電子元件，可以自行變化出各種功能。 若再搭配使用內建的8個輸出入IO 接腳，更 可以作為學校學生專題製作用車。 本套件附有一份組裝說明及應用範例。 適用