自控概论重点分析.ppt

课程地位：电气工程及自动化专业主干课程，也是一些硕士点考研必修课。各个方向的专业课，均离不开自动控制理论。 课程特点：学时多、理论性强，是一门专业基础课，核心课程。本课程是以《高数》、 《物理》、《电路》、《电子学》、《电机学》 、 《检测技术》等课程为基础，同时又是后续课程的先导课和基础课，因而起到呈上起下的作用。 授课对象：电气工程、自动化专业 课程类型：必修课。 学分：5.0 1.绪论 5学时 2. 线性系统的数学模型 10 +2学时 3.自动控制系统的时域分析 12学时 4.根轨迹法 8学时 5.频率特性法 15学时 6.线性系统的校正综合 8学时 7.线性离散系统的分析与校正 10学时 7.非线性系统的分析 2学时 1-1 引言 一. 自动控制的概念及应用（掌握） 1.控制：是使某些物理量按指定的规律变化（包括保持恒定）。 2.自动控制：就是应用自动化仪表或控制装置（称控制装置或控制器）代替人，自动地对机器设备或生产过程（称被控对象）进行控制，使某个工作状态或参数（即被控量）达到预期的状态或按预定的规律运行。 3. 自动控制的应用(了解) ●锅炉设备的压力和温度自动保持恒定 ●数控机床按照预定的程序自动地切削工件 ●导弹发射与制导系统，自动地使导弹攻击敌方目标 ●无人驾驶飞机按照预定航迹自动升降和飞行 ●人造卫星准确地进入预定轨道运行并回收 自动控制技术的应用范围已扩展到生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会生活领域中，自动控制已成为现代社会活动中不可缺少的重要组成部分。 三、 控制系统的计算机辅助设计(了解) 控制系统的计算机辅助设计发展概况 第一阶段：60～70年代，采用一个或者几个控制系统计算程序组成的控制系统计算机辅助设计软件包。 第二阶段：70～80年代，功能齐全的用于多变量系统设计的计算机辅助设计软件包。 第三阶段：80中期开始，产生仿真软件MATLAB—控制系统计算机辅助设计仿真系统。 1-2 自动控制系统的基本概念 一.自动控制系统 在没有人直接参与下，利用采集和加工的信息，构造控制装置（控制器），按一定的控制规律产生作用，使受控客体（控制对象）上某一物理量（被控量）达到所要求的性能，或实现预定目标的系统。 ◆ 控制对象：控制系统要进行控制的受控客体。 如冰箱、空调、洗衣机、电梯、飞机、汽车、潜艇、电厂锅炉、 酿酒过程等各种机器或生产过程。 ◆ 被控量：控制对象要实现控制的量，一般指输出量。 如冰箱温度、电机的转速、飞机姿态角、船的航迹、电网的电压、生产过程中的压力、流量、温度、湿度、位置等。 给定值（输入量）：根据生产要求，被控制量需要（希望）达到的数值。如给定温度、给定转速等。可通过给定元件给出。 扰动：破坏控制量与被控制量之间正常函数关系的因素，称为系统的扰动。 给定值和扰动，称为输入量。 控制装置：能够对被控对象起控制作用的设备总称。 二.原理方框图 2.应用 目前比较常见的开环控制系统有自动售货机，自动洗衣机，自动流水线，包装机等。 四.闭环控制系统(Closed-loop Control System) 1定义：把取出的输出量回送到输入端，并与输入信号进行比较产生偏差信号，通过偏差对输出量进行（闭合）控制的系统。 反馈：是把系统输出量回送到输入端，以增强（正反馈）或减弱（负反馈）输入信号的效应。通常采用负反馈。 例2 闭环控制的直流电机转速控制系统 分析工作原理？（自行分析，简单提示）画出方框图。 原理方框图： 开环控制系统： 1. 结构简单经济； 2.调试方便 3.抗干扰能力差，控制精度不高。 在精度要求不高或扰动影响较小的场合，这种控制方式还有一定的实用价值（步进电机，水泵，风扇）。 闭环控制系统： 1. 具有纠正偏差的能力。 2.抗扰性好，控制精度高。 3. 元件多，结构复杂，价格高。 4.参数应选择适当。 可以抑制内（系统参数变化）、外扰动（负载变化）对被控制量产生的影响，控制精度高。但是结构复杂，成本高（价格成倍增加，车床、洗衣机、小轿车）；系统设计、