自控原理 重点分析.ppt

本课程的性质、任务和要求 授课内容 自动控制的一般概念 线形系统的数学模型 线性系统的时域分析法 线性系统的根轨迹法 线性系统的频率响应法 线性系统的校正方法 数字控制系统分析基础 课程目标 要求学生初步掌握自动控制系统的基本概念与原理 掌握经典控制理论中的主要系统分析方法 掌握其校正与设计技术，了解其应用。 通过对自动控制基本理论的系统学习，使得学生不仅加深对控制问题本身的理解，而且了解到目前所学内容的某些应用方面和进一步研究的方向，为今后的研究与技术工作奠定良好的理论基础。 课程要求 按时听课 认真听讲，遵守课堂纪律 按时、独立完成作业 遇到问题及时解决 多看参考书，多方面理解课程内容 勤于思考、善于发现问题 注意理论学习和实际应用之间的联系 第一章 绪论（自动控制的一般概念） 1.1 自动控制系统简介 1.2 自动控制系统分类 1.3 自动控制理论的发展简史 1.4 工程控制问题的基本要求 机械转速、位置的控制 工业过程中温度、压力、流量的控制 远洋巨轮航行控制 深水潜艇的控制 飞机自动驾驶 神舟飞船的返回控制 “勇气”号、“机遇”号的火星登陆控制 等等 总之，自动控制技术的应用几乎无所不在 。 1.1 自动控制系统简介 控制 自动控制的概念 自动控制系统 自动控制系统 ：被控对象和自动控制装置按照一定方式连接起来，完成一定控制任务的总体（能够对被控对象的工作状态实现自动控制的系统） 控制装置：对被控对象起控制作用的设备的总体 被控对象：需要控制的设备或生产过程 自动控制系统的方框图 方框图可直观的表达控制系统的组成及信号之间的传递关系 方框图中各符号的意义 自动控制系统的基本控制方式 1. 开环控制 2. 闭环控制 3. 复合控制 开环控制 输入信号 闭环控制 复合控制 最优控制：要求控制系统实现对某种性能标准最好的控制。 自适应控制：当系统特性或元件参数变化时，能自动测量这些变化并自动改变系统的结构和参数，使系统适应环境的变化并始终保持最优的性能。 智能控制：具有智能信息处理、智能反馈和智能控制决策的控制方式。 基本术语 自动控制：在无人直接参与的情况下，使被控对象的一个物理量（被控量）按预定规律（给定量）运行。 自动控制系统：按照一定方式把被控对象和控制器连接起来完成各种控制任务的有机整体。 被控对象：指完成一定技术要求的工作机器、装置或生产过程等。 控制器（调节器、控制装置）：接受指令，输出控制作用信号给受控对象，起到控制作用的设备总体。 被控量：表征被控对象工作状态的物理量（ex: n、p、T）。 给定值或指令信号：即系统的输入信号，使控制系统按一定规律变化。 干扰信号：是对系统被控量起破坏作用的信号。有内扰和外扰之分。 反馈信号：指被控量经测量元件检测后回馈送到系统输入端的信号。 偏差信号：指给定值与被控量的差值，或指令信号与反馈信号的差值。 2.恒温箱自动控制系统 控制系统的工作原理 综上所述 自动控制系统的工作原理—负反馈 将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。 ____ 构成闭环控制系统的核心 闭环(反馈)控制系统的特点： (1) 系统内部存在反馈，信号流动构成闭合回路 (2) 偏差起调节作用 控制系统的组成 被控对象 控制系统 测量元件 比较元件 控制装置 放大元件 执行元件 校正装置 给定元件 控制系统的组成 被控对象：在自动化领域，被控制的装置、物理系统或过程（室内空气） 。 控制器：对控制对象产生控制作用的装置称为控制器，有时也称为控制元件、调节器等（放大器） 。 执行元件：直接改变被控变量的元件称为执行元件（空调器） 。