N章双闭环直流调速系统.ppt

电流闭环控制的意义 电流闭环控制改造了控制对象，加快了电流的跟随作用，这是局部闭环（内环）控制的一个重要功能。 例3-1 ACR设计 -IdL(s) Ud0(s) Un + - - + - Ui ACR 1/R Tl s+1 R Tms U*I(s) Uc(s) Ks Tss+1 Id 1 Ce + E ? Tois+1 1 T0is+1 ASR 1 T0ns+1 ? Tons+1 U*n(s) n(s) 电流环 图3-18 双闭环调速系统的动态结构框图 E(s) + - ACR Uc (s) Ks /R (Tss+1)(Tl s+1) Id (s) U*i(s)? ? Tois+1 Ud0(s) + - Ui (s) ACR 1/R Tl s+1 U*i(s) Uc (s) Ks Tss+1 Id (s) ? Tois+1 1 Tois+1 + - ACR Uc (s) ?Ks /R (Tls+1)(T?is+1) Id (s) U*i(s)? + - ACR Uc (s) ?Ks /R (Tls+1)(T?is+1) Id (s) U*i(s)? K I s(T?is+1) Id (s) + - U*i(s)? + - ACR Uc (s) Ks /R (Tss+1)(Tl s+1) Id (s) U*i(s)? ? Tois+1 (2-62) (2-63) 检验近似条件： 计算电流环截止频率： （1）电力电子变换器纯滞后的近似处理： （2）忽略反电动势变化对电流环的动态影响： （3）电流环小惯性群的处理： 例3-1 设计步骤： 1.电流环的等效闭环传递函数； 2.转速调节器结构的选择； 3.转速调节器参数的选择； 4.转速调节器的实现； 5. 校验近似条件。 二。 转速调节器的设计 2. 转速调节器结构的选择 转速环的动态结构 -IdL(s) Ud0(s) Un + - - + - Ui ACR 1/R Tl s+1 R Tms U*I(s) Uc(s) Ks Tss+1 Id 1 Ce + E ? Tois+1 1 T0is+1 ASR 1 T0ns+1 ? Tons+1 U*n(s) n(s) 电流环 图3-18 双闭环调速系统的动态结构框图 E(s) -IdL(s) Ud0(s) Un + - - + - Ui ACR 1/R Tl s+1 R Tms U*I(s) Uc(s) Ks Tss+1 Id 1 Ce + E ? Tois+1 1 T0is+1 ASR 1 T0ns+1 ? Tons+1 U*n(s) n(s) 电流环 E(s) n (s) + - Un (s) ASR CeTms R U*n(s) Id (s) ? Tons+1 1 Tons+1 U*i(s) + - IdL (s) 图3-22 转速环的动态结构框图及其简化 电流环 把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改成 U*n(s)/?，再把时间常数为 1 / KI 和 Ton 的两个小惯性环节合并起来，近似成一个时间常数为下式的惯性环节， 系统等效和小惯性的近似处理 近似条件： 转速调节器结构选择 ASR采用PI调节器 （3-61） Kn — 转速调节器的比例系数； ? n — 转速调节器的超前时间常数。 转速环结构简化 转速开环传递函数选择 为了实现转速无静差，在负载扰动作用点前面必须有一个积分环节，它应该包含在转速调节器 ASR 中。 在扰动作用点后面已经有了一个积分环节，因此转速环开环传递函数应共有两个积分环节，所以应该设计成典型 Ⅱ 型系统。 转速环开环增益为 （3-63） 则 （3-62） 转速系统的开环传递函数 n (s) + - U*n(s) ? 图3-22c 校正后成为典型 II 型系统 校正后的系统结构 则 转速调节器的参数计算 按照典型Ⅱ型系统的参数关系， （3-64） （3-65） （3-66） 因为 中频宽 h： 根据性能指标要求选取。 所以 转速调节器的实现 模拟式转速调节器电路 图2-27 含给定滤波与反馈滤波的PI型转速调节器 图中： U*n —转速给定电压， -? n —转速负反馈电压， U*i —调节器的输出是电流调节器的给定电压。 转速调节器参数计算 校验近似条件 计算转速环截止频率： （1）电流环传递函数简化： （2）转速环小时间常数的近似处理： 转速环与电流环的关系