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13 工业机器人机构学 提 要 13.1 概 述 13.2 工业机器人的组成 1. 机器人的机构与结构系统 图13F01 喷涂机器人 2. 机器人手部的机构与结构系统 13.3 工业机器人的分类与性能 2. 圆柱坐标型 3. 球坐标型 4. 关节型 13.4 工业机器人的运动学基础 13.4.1 目标物体的空间转动矩阵 1. 平面内单位矢量绕坐标轴的转动矩阵 2. 空间内单位矢量绕坐标轴的转动矩阵 矢量V1绕通过坐标原点的单位矢量u转动φ角的矩阵 矢量V1绕通过坐标原点的单位矢量u转动φ角的矩阵 矢量V1绕矢量u转动的φ角和矢量u的姿态为 [例13-1] SW中前三行前三列的元素表示手腕坐标系的姿态,[2,6,2]T表示手腕坐标系原点的位置。 坐标系O1x1y1z1在固定坐标系OXYZ的位姿矩阵SW1为 13.4.2 坐标系之间的空间变换矩阵 为此,连杆坐标系O?xyz相对于固定坐标系OXYZ的位姿为 13.4.3 目标物体的齐次坐标表示 用齐次坐标Wxyz(4×6)表示这些点在自身坐标系oxyz中的位置为 若让楔块绕Z轴转过90o,再绕Y轴转过90o,最后沿X轴方向平移4,则楔块到达图12-13b所示的位置。以上的变换T[xyz→XYZ] 为 此时,楔块上的特征点在OXYZ坐标系中的齐次坐标WXYZ(4×6)为 由图13-13b也可以得到坐标系OXYZ在坐标系oxyz中的齐次坐标 。 为此,坐标系OXYZ在坐标系oxyz中的位姿矩阵T[XYZ→xyz]为 可以证明,T[XY Z→xyz]与T[xyz→XYZ]的乘积为单位矩阵,即T[XY Z→xyz]=T -1[xyz→XYZ]。若T[xyz→XYZ]的一般形式为 13.4.4 刚体的空间位移矩阵 式(13-19)中的 同式(13-5)。 13.4.5 欧拉角表示的变换矩阵 在以上的相对转动中,每次都是相对于动坐标系进行的,而不是相对于固定坐标系进行的。ψ、θ和φ 称为欧拉角。 以上两种变换的展开式均为 13.4.6 转动关节之间的位移矩阵 化简后得转动关节之间的位移矩阵为 13.5 工业机器人的正向运动学 W6=T1 T2 T3 T4 T5 T6 (13-22) W6的表现形式可以用以下的 (4×4)矩阵予以表示 表13-1 平面关节型的机器人的结构参数 图13-17a所示的平面关节型机器人的运动分析简图如图13-17b所示。该平面关节型机器人的运动学方程为W3=T1 T2 T3 。 W3=T1 T2 T3中每一项的矩阵表达式为 W3=T1 T2 T3矩阵表达式为 若转角θ1=30 o ,θ2=-60o和θ3=-30 o ,如图13-17c所示,则该平面关节型机器人的手部坐标系O3X3Y3Z3在固定坐标系O0X0Y0Z0中的位姿W3为 13.5.2 斯坦福机器人的正向运动方程 表13-2 斯坦福机器人的结构参数 1) 坐标系X1Y1Z1相对于固定坐标系X0Y0Z0的位姿 2) 坐标系X2Y2Z2相对于X1Y1Z1的位姿 3) 坐标系X3Y3Z3相对于X2Y2Z2的位姿 4) 手腕坐标系相对于X3Y3Z3的位姿 (1) 坐标系X4Y4Z4相对于X3Y3Z3的变换矩阵 (2) 坐标系X5Y5Z5相对于X4Y4Z4的变换矩阵 (3) 坐标系X6Y6Z6相对于X5Y5Z5的变换矩阵 一旦知道了T1~T6,则任意杆件之间的变换矩阵可以使用以上公式求解出来。 其次,给出杆件6相对于3的位姿矩阵[3T6]为 再次,给出杆件6相对于2的位姿矩阵[2T6] 为 最后,给出杆件6相对于1的位姿矩阵[1T6]为 于是,手部坐标系X6Y6Z6相对于固定坐标系X0Y0Z0的变换矩阵[0T6]为 式(13-37)中各个元素的表达式分别为 以上诸式中,Ci=cosθi,Si=sinθi,i=1~6。则[0T6]的运算结果为 13.6 工业机器人的逆向运动学 下面以图13-18所示的斯坦福机器人为例,说明工业机器人的逆向运动学的求解方法。 (1) 求坐标系X1Y1Z1相对于X0Y0Z0的转角θ1 求坐标系X1Y1Z1相对于X0Y0Z0的转角θ1 下面展开式(13-42)中间两个矩阵的乘积,得T1-1 [ 0T6]为 令式(13-43)两个矩阵的第三行第四列的对应元素相等,得含有θ1的三角方程以及θ1的解分别为 (2) 求坐标系X2Y2Z2相对于X1Y1Z1的转角θ2 (3) 求坐标系X3Y3Z3相对于X2Y2Z2的位移d3 (4) 求坐标系X4Y4Z4相对于X3Y3Z3的转角θ4 (4) 求坐标
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