3.1控制理论与方法.ppt

创新思想的起源和创造活动的过程特征 3 控制理论与方法  3.1 控制系统的数学模型   方块图与信号流图之间的转换 信号流图的简化 系统方框图 例3:系统动态结构图如下图所示，试求系统传递函数C(s)/R(s)。 系统方框图 将综合点2后移，然后与综合点3交换。 方法1 系统方框图 系统方框图 内反馈环节等效变换 内反馈环节等效变换结果 系统方框图 串联环节等效变换 串联环节等效变换结果 系统方框图 内反馈环节等效变换 内反馈环节等效变换结果 系统方框图 反馈环节等效变换 等效变换化简结果 系统方框图 方法2 将综合点③前移，然后与综合点②交换。 系统方框图 方法3 引出点A后移 系统方框图 方法4 引出点B前移 系统方框图 方框图化简步骤小结 1.确定输入量与输出量。如果作用在系统上的输入量有多个，则必须分别对每个输入量逐个进行结构图化简，求得各自的传递函数。 2.若结构图中有交叉联系，应运用移动规则，首先将交叉消除，化为无交叉的多回路结构。 3.对多回路结构，可由里向外进行变换，直至变换为一个等效的方框，即得到所求的传递函数。 传递函数 3 、典型环节及其传递函数 (1) 比例环节 比例环节又称为无惯性环节，其输出量与输入量成固定的比例关系。 微分方程为： 拉氏变换： 传递函数为： k为比例环节的增益或称为放大系数。 传