电磁组——申请书.docVIP

队名 雷速登 参加组别 光电□/摄像头□/√磁导 是否有实验室支持 √有/无□（ ） *允许同时报名参加竞速组和创意组，但是创意组需要提交创意组的报名表 参赛 队员 信息 （队长） 姓 名 学 号 性 别 年 龄 学生类别 班级 系 别 联系电话 电子邮箱 参赛 队员 信息 姓 名 学 号 性 别 年 龄 学生类别 班 级 系 别 联系电话 电子邮箱 参赛 队员 信息 姓 名 学 号 性 别 年 龄 学生类别 班 级 系 别 联系电话 电子邮箱 设计报告 整 车 描 述 （要求描述整车的机电与程序的大致构造和你对整辆智能车的认识） 见附件1 电 路 设 计 （描述供电、传感、驱动等电路的设计原理） 见附件2 程 序 设 计 （描述PWM波输出、PID控制、传感信号的获取等程序设计的流程） 见附件3 注：学生类别填写研究生或本科生，如果是本科生，还需写明具体年级；设计报告要求篇幅不超过10页。 附件1: 系统框图 整个车体系统可描述为：采集信号(信号数字化(单片机处理数据(控制机械。 最终要实现设计制作一辆能够自动识别特制跑道并能沿跑道行驶的智能小车。 整个系统主要包括三大方面：机械结构安装，硬件电路设计，软件算法设计。按模块划分为：电磁传感模块，电机控制模块，舵机驱动模块，速度检测模块，电源模块等。整个系统为一个闭环控制系统，通过电磁传感采集的道路信息及软件算法对起跑线、直道、弯道等的判别来调节舵机转向，控制小车的位置。结合速度检测模块的反馈信息精确控制小车的运动状态。以主MCU为中央纽带控制和协调各模块调理有序的稳定运行。 机械部分： 该部分主要涉及有关电机、舵机、底盘、车轮等智能车的控制采用的是前轮转向，后轮驱动方案。该部分所要结决的主要有车重、重心、车轮制动、行驶方向控制等问题，机械部分对于整个智能车可以说是一个基础，只有机械部分能够制作的合理，在后面的程序设计才会有更大地发展空间，才会有可能取得突破。 硬件电路部分： 硬件部分要为系统的各个模块供电，而各个模块对电源的需求不一，有的需要电压稳定、有的需要大的驱动力，所以供电时要合理选择芯片以满足各个模块的需求。由于在电磁组中所要采集处理的信号只有电压所以对于软件算法有所减弱，但是加大了电路的开销，所以电磁组的电路相对比较复杂，有小信号放大等问题需要解决。 对于电路设计、程序算法来说最重要就是对于电磁与赛道的数学模型的能否正确、合理地建立，建立数学模型后就可以设计电路的接收部分，然后是对接收到的小信号放大，这其中 这其中又涉及干扰等问题，放大信号后就要对其进行AD转化然后进行数据处理。 电路中还要包括便于调试车的相关模块和不同模式的电路，并且还要设计几个简单、方便的设备，例如拨码开关来选择不同模式、数码管来显示车运行的相关信息等。 软件算法： 程序设计为软件运行服务，软件运行需要配置单片机各个模块寄存器数值，使单片机各个模块正常工作。单片机根据采集的数据计算出赛道与赛车的偏差产生PWM波进而对舵机进行控制，使其不偏离赛道。还要对测速的数据分析，合理地改变速度，要产生车的调试信息，以便于调试。算法中最重要的就是PID算法，通过程序对车进行控制。 附件2： 下面我们根据系统设计总框图，阐述一下电路的相关设计思路： 1.电源模块 单片机系统、路径识别的红外传感器、测速传感器均需5V电源。舵机工作电压范围4V～6V，为提高舵机响应速度，舵机和后轮驱动电机都采用7.2V供电 采用芯片： 两类芯片的优点和缺点都比较明显，所以在使用时需综合考虑，扬长避短。由于单片机需要提供稳定的5V电源，纹波不易过大，否则可能会导致单片机运行异常。而LM2940的输出线性度非常好，且芯片的压差不大，最小可到0.6V，对于本次比赛所用的电源7.2V来说无疑是最佳搭档。所以选用LM2940-5单独对单片机进行供电。光电传感器需要较大的工作电流，功耗很大，而纹波对功能上没有太大影响。所以对驱动芯片的要求是能够提供充足的驱动力才是最主要的。LM2576-5转换效率高，带负载能力强，输出电流范围在1.5A～3A，对红外传感器及测速模块供电还是很不错的，能保证充足的电源。尽管LM2596的输出线性度好且输出的稳定电流可达3A，但是该芯片的价格昂贵。在LM2576能满足要求的情况下，其优势也就没有那么明显了。因此最终还是选用LM2940-5、TPS7350和LM2576-5分别对传感器检测电路、最小系统和控制电路供电。