数学建模嫦娥三号软着陆轨道设计与控制策略.要点.doc

2014高教社杯全国大学生数学建模竞赛 承 诺 书 我们仔细阅读了《全国大学生数学建模竞赛章程》和《全国大学生数学建模竞赛 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）：  2014高教社杯全国大学生数学建模竞赛 编 号 专 用 页 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 赛区评阅记录（可供赛区评阅时使用）： 评 阅 人 评 分 备 注 全国统一编号（由赛区组委会送交全国前编号）： 全国评阅编号（由全国组委会评阅前进行编号）： 嫦娥三号软着陆轨道设计与控制策略 摘要 本文主要针对嫦娥三探测器号在高速飞行的情况下，准确的在月球预定区域内实现软着陆的轨道设计与控制策略问题，建立了月球探测器在三维空间飞行的精确动力学模型，考虑到软着陆的具体过程：主减速、快速调整、粗避障、精避障、缓速下降和自由落体这六个阶段着陆器的运行状态的不同，以及月球上没有大气，只能靠变推力发动机进行着陆控制等因素，以燃耗最优为指标,利用Pontyragni极大值原理,得到发动机推力开关曲线和推力方向角的最优控制律。通过对两点边值问题的求解,得到了探测器软着陆的最优轨道。 【关键字】 ： 月球着陆器 软着陆 轨道最优化 协方差矩阵 定位精度分析 问题的背景 随着科学技术的进步和发展,探索地球以外的物质便成了人类不懈追求的目标。月球是地球唯一的天然卫星,也是除流星和人造天体之外离我们最近的天体,很自然的成为初期深空探测的重点。 2013年12月2日1时30分在西昌卫星发射中心发射升空的嫦娥三号是我国发射的第一个地外软着陆探测器和巡视器，也是在1976年苏联“月球24号”探测器登陆月球后第一个重返月球的人类探测器。 　　由于月球上没有大气，嫦娥三号无法依靠降落伞着陆，只能靠变推力发动机，才能完成中途修正、近月制动、动力下降、悬停段等软着陆任务。整个着陆过程中，“动力下降”被形容为最惊心动魄的环节。嫦娥三号着陆地点选在较为平坦的虹湾区。由于月球地形的不确定性，最终着陆地点的选择仍存在一定难度。为实现对嫦娥三号的精准控制，本文通过数学角度，建立数学模型寻找最优化轨道。 2、问题的重述 要保证嫦娥三号在月球预定区域内实现软着陆，关键问题是着陆轨道与控制策略的设计。着陆轨道为从近月点至着陆点，其软着陆过程共分为6个阶段： 主减速阶段：探测器从距月面15km处进行动力下降，探测器相对月面的速度要从1.7×103m/s逐渐减速。 快速调整段：高度下降到3km，开始进入快速调整段，此阶段速度为57m/s基本位于着陆目标上方。 粗避障段：高度下降到2.4km，此时探测器的水平速度为0m/s,探测器分析星下光学敏感成像图片，启动姿态调整发动机，初步避开大陨石坑。 精避障段：高度下降到100m,探测器悬停于着陆目标上方，对星下月面进行二维和三维成像。之后分析高分辨率三维成像，启动姿态发动机，根据照片中提供的信息不断调整自己的位置减少软着陆过程的燃料消耗减少软着陆过程的燃料消耗准备轨道近月点位置 设为原点在月心的惯性坐标系,参考平面是月球赤道面,轴通过月面上的中央湾,轴指向月球自转方向,轴按右手坐标系确定。为原点在探测器的轨道坐标系,指向从月心到着陆器的延伸线方向,垂直指向运动方向,按右手坐标系确定。制动发动机推力的方向与探测器纵轴重合,为与轴正向所成夹角,为在平面上的投影与轴负向所成夹角。为与所成夹角,为在平面上的投影与轴正向所成夹角(图1)。 图1 月心惯性坐标系和着陆器轨道坐标系 和的信息可由探测器在惯性坐标系中的位置实时计算得到。忽略月球自转,惯性坐标系与轨道坐标系之间的转换关系可由下式表示: (1) 根据牛顿第二定律，可以得到探测器在轨道坐标系中的运动方程为: (2) 其中,、和为探测器速度矢量在轨道坐标系三个坐标轴上的投影,为秒耗量,为发动机比冲,为探测器质量,、和为月球重力加速度在轨道坐标系各轴上的投影。 因此,在惯性坐标系中探测器的运动方程可表示如下: (3) 其中， 、和为探测器速度矢量在惯性坐标系三个坐标轴上的投影,、和为当地重力加速度在惯性坐标系各轴上的投影。 根据牛顿第二定律公式： 可求得着陆器在近月点与远月点的速度大小。 5.1.2燃耗最优控制律设计 燃耗最优即软着陆结束后,探测器剩余质量最大。设t，为软着陆结束时刻，