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自动控制 实验指导书 新乡学院 机电工程学院 2015年9月  TOC \o 1-3 \h \z   PAGE \* MERGEFORMAT 24 实验一 二阶系统的时域分析（1） 一、实验环境 计算机，MATLAB软件 二、实验目的 1．进一步熟悉MATLAB软件的安装方法、命令窗口、常用函数等。 2. 通过绘制二阶系统的阶跃响应曲线，观察其在单位阶跃信号作用下的动态特性，学会用MATLAB分析控制系统的时域特性的一般方法。 3. 分析的变化对系统性能的影响。 三、实验原理 MATLAB是是一种基于矩阵的数学与工程计算系统，可以用作动态系统的建模与仿真。在进行系统的时域分析时，采用解析和作图的方法比较麻烦，而且误差也大；利用MATLAB强大的计算和作图功能进行系统的时域分析则具有简单方便，精度高得特点。本实验主要用到的函数有：laplace、inlaplace、root、conv、Ployval、step、plot等。 四、实验步骤及内容 （一）MATLAB的软件资源及命令窗口 1.启动MATLAB （1）观察MATLAB的窗口组成 MATLAB主窗口中，层叠平铺了Command window(命令窗口），Workspace（工作空间），Command history（命令历史记录），Current directory(当前目录）等子窗口。 （2）观察MATLAB窗口的各个组成部分 了解菜单栏各菜单功能，用鼠标打开MATLAB各个菜单，在状态栏里显示当前鼠标所指的菜单项的含义。 用鼠标指向常用工具栏的每个工具按钮，了解其含义。 2．命令窗口的打开和关闭 （1）查看菜单窗口中有哪些菜单命令。 （2）在命令窗口中输入命令a=3；b=4；y=a*b+a/b，然后回车，查看命令显示结果。 （3）新建文件，在文件中输入命令a=3；b=4；y=a*b+a/b，然后运行，查看命令显示结果。和在命令窗口中输入命令相比较。 （4）关闭命令窗口。 3．练习 （三）常用函数使用 1．拉氏变换函数laplace(ft,t,s) 例：求的拉氏变换。 （1）在命令窗口中输入： syms s t; ft=t^2+2*t+2; st=laplace(ft,t,s) 回车可得结果： st = 2/s + 2/s^2 + 2/s^3 （2）点击图标或点击File菜单下拉菜单New新建文件，在新建文件窗口中输入： syms s t; ft=t^2+2*t+2; st=laplace(ft,t,s) 保存在指定路径，命名以“.m”为后缀，命名不能以字母开头，点击运行，然后在命令窗口查看结果： st = 2/s + 2/s^2 + 2/s^3 （3）进行以上操作时，注意观察Workspace（工作空间），Command history（命令历史记录），Current directory(当前目录）内容。 2．拉氏反变换函数ilaplace(Ft,t,s) 题目一：求F(s)的拉氏反变换.  QUOTE  3．多项式求根函数root(p)，根建多项式函数poly(r) 题目二：求根，再由根建多项式. 4．多项式相乘函数conv(p,q)，求多项式值函数polyval(n,s) 5．利用MATALAB绘制并观察二阶系统的阶跃响应曲线。 1. 二阶系统 1）键入程序，观察并记录单位阶跃响应曲线 2）计算系统的闭环根、阻尼比、无阻尼振荡频率，并记录 3）记录实际测取的峰值大小、峰值时间及过渡过程时间，并填表： 由图1-3及其相关理论知识可填下表：=1.0472 实际值理论值峰值Cmax1.351.3509峰值时间tp1.091.0472过渡时间 ts3.54.5 4）修改参数，分别实现和的响应曲线，并记录 5）修改参数，分别写出程序实现和的响应曲线，并记录 %单位阶跃响应曲线 num=[10];den=[1 2 10];step(num,den); title(Step Response of G(s)=10/(s^2+2s+10)); 图1-2 二阶系统单位阶跃响应曲线 %计算系统的闭环根、阻尼比、无阻尼振荡频率 num=[10];den=[1 2 10];G=tf(num,den); [wn,z,p]=damp(G) 运行结果： wn = 3.1623 3.1623 z = 0.3162 0.3162 p = -1.0000 + 3.0000i -1.0000 - 3.0000i 由上面的计算结果得系统的闭环根s= -1±3i ，阻尼比、无阻尼振荡频率 图1-3 单位阶跃响应曲线（附峰值等参数） 实验类型□演示型□验证型 eq \o\ac