a01(我)自动控制系统的一般概念.pptVIP

* 三、自动控制系统的分类 自动控制系统有多种分类方法，一般，为了全面反映自动控制系统的特点，常常将各种分类方法组合应用。 开环控制 闭环控制(反馈控制) 复合控制 按控制方式分 机械系统——恒张力系统电气系统 机电系统——全自动照相机，光机电结合 液压系统——伺服液压缸，汽车发动机，大型的仿真模拟台 气动系统 生物系统 按 元 件 类 型 分 按系统功用分 温度控制系统 压力控制系统 位置控制系统 ? ? ? * 恒值控制系统 随动系统 程序控制系统 按参据量变化规律分 三、自动控制系统的分类 线性系统 非线性系统 连续系统 定常系统 时变系统 确定性系统 不确定性系统 按系统性能分 离散系统 * 1、线性连续控制系统 这类系统可以用线形微分方程式描述，其一般形式为： 系数a0， ‥， an，b0, ‥bn是常数时，称为定常系统；系数a0，‥，an，b0, ‥bn随时间变化时，称为时变系统。线性定常连续系统按其输入量的变化规律又可分为恒值控制系统、随动系统和程序控制系统。 三、自动控制系统的分类 * (1)、恒值控制系统 这类控制系统的参据量(给定量）是一个常值，要求被控量亦等于一个常 值，故又称为调节器。 在恒值控制系统中，参据量可以随生产条件的变化而改变，但 是，一经调整后，被控量就应与调整好的参据量保持一致。在工业控 制中，如果被控量是生产过程参量时，这种控制系统则称为过程控制 系统，它们大多数属于恒值控制系统。 三、自动控制系统的分类 (2)、随动系统 系统的参据量(给定量)是预先未知的随时间任意变化的函数，要求 被控量以尽可能小的误差跟随参据量的变化，故又称为跟随系统。在随 动系统中。扰动的影响是次要的，系统分析、设计的重点是研究被控量 跟随的快速性和准确性。 在随动系统中，如果被控量是机械位或其导数时，这类系统称之 为伺服系统。 * (3)、程序控制系统 系统的参据量（给定量）按预定规律随时间变化的函数，要求被控量迅速、准确地加以复现。程序控制系统和随动系统的参据量都是时间函数，不过前者是已知的时间函数，后者是未知的任意时间函数，而恒值控制系统也可视为程序控制系统的特例。 三、自动控制系统的分类 2、线性定常离散控制系统 离散系统是指系统的某处或多处的信号为脉冲序列或数码形式，因而信号在时间上是离散的。离散系统一般用差分方程描述，其一般形式可用下式表示： * 3、非线性控制系统 系统中只要有一个元部件的输入－输出特性是非线性的，这类系统就称为非线性控制系统， 非线性方程的特点是系数与变量有关。 实际物理系统中都含有不同程度的非线性元部件，如放大器和电磁元件的饱和特性，运动部件的死区、间隙和摩擦特性等。对于非线性程度不大的情况，可在一定范围内进行线性化。 三、自动控制系统的分类 * 四、对自动控制系统的基本要求 1、基本要求的提法 可以归结为稳定性（长期稳定性）、准确性（精度） 和快速性（相对稳定性）。 稳 准 快 稳定性： 是对系统的基 本要求，不稳 定的系统不能 实现预定任务。 稳定性，通常 由系统的结构 决定，与外界 因素无关。 快速性： 对过渡过程 的形式和快慢 提出要求，一 般称为动态性 能。 准确性： 用稳态误差来表 示。 在参考输入 信号作用下，当系 统达到稳态后，其 稳态输出与参考输 入所要求的期望输 出之差叫做给定稳 态误差。 * 2、典型的外作用 为了便于用统一的方法研究和比较控制系统的性能，通常选用几种确 定性函数作为典型外作用。 可选作典型外作用的函数应具备以下条件： 1) 这种函数在现场或实验室中容易得到； 2) 控制系统在这种函数作用下的性能应代表在实际工作条件下的性能。 3) 这种函数的数学表达式简单，便于理论计算。 四、对自动控制系统的基本要求 (1)、阶跃函数 * (2)、斜坡函数 如雷达－高射炮防空系统，当雷达跟踪的目标以恒定速率飞行时，可视为该系统工作于斜坡函数作用之下。 (3)、脉冲函数 注意：脉冲函数仅用于分析 研究，现实中并不存在。 (4)、正弦函数 更为重要的是系统在正弦函数作用下 的响应，即频率响应是自动控制理论 中研究系统性能的重要依据。 * 同学们 新学期愉快！ * 自动控制原理 * 课程的性质和特点 自动控制是一门技术学科，从方法论的角度来研究系统的建立、分析与设