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PLC控制系统设计 实 例 机械手控制 传送工件的气动机械手 控制设置 气动机械手升降、左右移动由两个双线圈的两位电磁阀驱动气缸执行，分别为YV1、YV2以及YV3、YV4。一旦通断即保持动作直到相对的另一线圈通电为止； 机械手夹紧和松开由一个线圈的两位电磁阀气缸完成，YV5断电夹紧通电松开，防跌落。 机械臂设上、下位置开关SQ1、SQ2，左右限位开关SQ3、SQ4； 夹紧装置不设限位开关通过延时表示夹紧动作完成 机械手在最上面、最左边，且除松开电磁阀YV5通电外、其他线圈全部断电的状态为机械手原位。 控制内容 五种工作方式： 手动、 单步、 单周期、 连续、 回原位。 用SA1 选择。 控制过程 手动：用操作按键（SB5—SB11）点动执行相应各动作。 单步：每按一次启动按键（SB3）向前执行一步动作。 单周期：机械手在原位，按下启动按键（SB3），自动执行一个工作周期动作回到原位。若过程中按下停止按键（SB4），则机械手同在该工位上，再按（SB3）则在该工位上继续工作直到回原位。 连续：机械手在原位按下1动按键（SB3），机械手连续重复工作。如果按下停止按键（SB4），机械手运行到原位停止。 回原位：按下回原位按键（SB11）机械手自动回到原位状态 按下急停按键（SB2），机械手停止。 地址分配 接线图 程序——手动方式 程序——单步方式 程序——回原位方式 程序——单周期方式 程序——连续方式 程序——输出 * X007 手动右移 X006 手动下降 X005 手动上升 X025 机械手松开限位 X015 手动左移 X004 连续方式 X023 机械手下限位 X014 自动启动 X003 单周期方式 X022 机械手上限位 X013 原位复位 X002 回原位方式 X021 机械手右限位 X012 手动松开 X001 单步方式 X020 机械手左限位 X011 手动夹紧 X000 手动方式 输 入 输 出 Y005 机械手松开 Y002 机械手下降 Y004 机械手夹紧 Y001 机械手左移 Y003 机械手上升 Y000 机械手右移 N0 *