Sitara处理器上的EtherCAT.docVIP

Sitara处理器上的EtherCAT 　　EtherCAT（以太网控制自动化技术）是一种适合输入/输出（I/O）设备、传感器和可编程逻辑控制器（PLC）等工业自动化应用的新兴实时工业以太网标准。它最初是由德国倍福自动化有限公司（Beckhoff Automation GmbH）开发的，不过现在受EtherCAT技术协会（为帮助EtherCAT标准的推广而成立）监管。如今，来自52个国家的1900多家会员公司在创建和部署EtherCAT兼容型产品。以太网在多种应用里被广泛采用，这种情况前所未有；但在工业环境中，它用于少量数据交换时仍然不够高效，用于实时运行时确定性较低，并且只能与星状拓扑结构（其中网络节点必须通过交换机进行连接）一起使用。EtherCAT技术在以太网上添加了某些特性并实施了某些配置，旨在让它成为适用于自动化的非常高效的网络技术，同时完全符合以太网规范。EtherCAT的设计使任何标准个人电脑均能用作EtherCAT主站并可与EtherCAT从站（它们是符合EtherCAT规范的专门设备）进行通信。总之，EtherCAT的主站和从站可用于工厂网络中的所有设备――自动化控制器、操作员界面、远程输入/输出单元、传感器、致动器、驱动器等。 中国论文网 /8/view-7196649.htm 　　技术 　　通过实施“即时”处理（这种情况下EtherCAT网络中的节点可从正经过的帧读取数据），EtherCAT比传统的以太网大有改进。所有EtherCAT帧均源自可向从站发送命令和数据的EtherCAT主站。任何要发回主站的数据均由从站写入正经过的帧。 　　这有助于在主站和各个从站之间消除小型帧点对点交换的必要性，大大提高通信的效率。然而，这也意味着每个从站必须有两个以太网端口并能让帧经过，同时从正经过的帧读取数据或将数据写入该帧，因此，在从站设备中需要专门的硬件。作为这些改进的结果，在一个运行EtherCAT的IOOMbps的网络里可用带宽超过90%；而在主站必须分别与每个从站节点进行通信的情况下，网络的可用带宽不到5%。 　　EtherCAT报文 　　如图2所示，EtherCAT报文被封装在以太网帧中，并包括专为EtherCAT从站而设计的一个或多个EtherCAT数据报文。此类以太网帧在报头使用EtherCAT类型，也可用IP/UDP报头对它们进行包装。当使用IP报头时，还可跨网络路由器使用EtherCAT协议。 　　每个EtherCAT数据报文均是一个由报头、数据和工作计数器组成的命令。报头和数据被用来指定从站必须执行的操作；工作计数器则由从站进行更新，以便让主站知道从站已处理完该命令。 　　协议 　　每个从站均可“即时”处理EtherCAT数据包，因为如果EtherCAT数据报文中指定的地址与它自己的地址相符，它就可以接收该帧、解析该帧并采取行动，从其第二个端口转发整个数据报文，同时更新该数据包的内容和循环冗余码（CRC）。通过数据报文，EtherCAT主站可为整个地址空间（高达4GB）寻址，该空间中多达65536个EtherCAT从站（每个从站有65536个地址）均可被定位。就网络中从站节点的实际位置而言，EtherCAT数据报文对从站被寻址的顺序没有任何限制。 　　有不同类型的EtherCAT数据传输――循环的和非循环的。循环数据是被以周期性间隔或循环时间传送的过程数据。非循环数据通常是非时间关键性数据，可能数量很多，通常为响应控制器的命令而进行交换。有些非循环数据（如诊断数据）可能至关重要，并有严苛的时序要求。通过优化寻址方案（物理寻址、逻辑寻址、多重寻址和广播寻址），EtherCAT可处理这些不同的数据传输要求。 　　为了处理不同的寻址方案，每个从站均有一个现场总线内存管理单元（FMMU）。每个从站中的FMMU单元都能支持EtherCAT协议，以便把各种从站设备当作4GB大型内存空间（从站空间被映射在其中）的一部分。EtherCAT主站在初始化阶段可拼集一个完整的过程图像，然后通过一个单一的EtherCAT命令甚至可对从站设备进行位级访问。有了这种能力，几乎有可能通过标准以太网控制器和标准以太网线缆在整个现场总线网络范围内跨大型和小型设备任何数量的输入/输出（I/O）通道进行通信。 　　性能 　　因为有基于硬件的FMMU和即时处理功能，EtherCAT网络能以非常高的效率水平运行。它能以微秒级的周期时间实现从控制器到现场设备的通信。通信效率不但不再是工业网络中的瓶颈，还能使其与当代工业PC的计算速度一致。例如，提升的性能使分布式驱动器有可能在EtherCAT上除运行位置环路外还运行电流环路。 　　拓扑结构 　　EtherCAT标准可支持任何拓扑结构（线状、星状或树状），借助Ethe