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基于无人飞行器的滑模预测控制算法仿真 随着科学技术的快速发展，无人飞行器开始在各行各业崭露头角。军事上无人飞行器的功能已经由原来单一的侦查监视增强到集侦察监视、远程打击、电子对抗、对空警戒防御等功能于一体的空中无人作战平台。列如中国的彩虹无人机系列，其中彩虹-4可以对地面和海上目标进行侦查同时如有需要其多携带的四枚高精度空对地导弹还可以立即对目标发动致命攻击。因为彩虹无人机的多用途和高性能，目前已经被出口到多个国家。在日常生产生活上无人飞行器在巡查线路、森林防火、临时通讯中继、快递运输、空中拍摄等方面被广泛使用。在今年五一期间江苏的高速交警就采用无人机巡查高速公路，对高速公路上的各种违反交通法规的车辆进行现场拍照取证。大大提高了交警的执法取证效率，并且降低了巡查成本。所以无人飞行器已经不再仅仅是科幻电影中的东西，它已经逐渐走进了我们的日常生活，不断的在改善我们的工作和生活。而人们也在大力的发掘无人机的价值将其更广泛的运用在各行各业。因此为了使无人飞行器能够满足其日益复杂的任务需求，无人飞行器就必须有具备高精度、高灵敏度及高可靠性的控制系统。所以可靠性高、制造维修方便的电动舵机被广泛的应用在各种先进的无人飞行器上。但是由于电动舵机本身的非线性和工作环境的复杂性，传统的控制方法已经无法满足人们对无人飞行器的性能要求。所以必须研究新型控制方法以满足人们对无人飞行器日益增长的性能需求。 1.2 课题的研究意义 得益于计算机技术的发展和数字控制器的广泛应用，人们能够更加深入方便的研究滑模控制技术(SMC)和预测控制技术（MPC）。在对滑模控制技术（SMC）的研究过程中本文发现其具有：1.需要较大的控制力才能驱使状态轨迹到达滑模面；2.系统鲁棒性的强弱依赖于不确定项上界等缺陷。在对预测控制技术的研究过程中，本文发现预测控制（MPC）所具有的建模方便，对模型要求低，能够滚动优化和动态控制效果好等特点恰好能够弥补滑模控制技术（SMC）的某些缺陷。因此本文借用了模型算法控制和广义预测控制思想，将预测控制（MPC）技术和滑模控制技术（SMC）有机的结合到一起，构造出了适用于无人飞行器的高性能滑模预测控制技术（SMPM）.这种新型滑模预测控制技术（SMPM）既保证了系统鲁棒稳定性又有效的削弱了系统的抖动现象。基于一阶惯性构造出滑模的参考轨迹，从而保证了良好的趋近模态；反馈校正和滚动优化能使系统的不确定项得到及时补偿，无论其是否满足匹配条件。为了减小滑模预测控制中跟踪误差和控制输入对性能指标的影响，所以本文在二次型中加入了控制量的惩罚项。对二次型指标的求解能得到非切换型的滑模控制器，因此系统基本上就不存在抖振；当这种控制方法被应用到对无人机的控制上，这将极大的提高无人机飞行品质。 1.3滑模预测控制的发展历程 早在1947年10月，美国应用数学家，控制论创始人诺伯特˙维纳便写出了划时代的巨著《控制论》。正是此书奠定了控制论的基础。从此控制理论在各种各样的控制系统中被广泛使用。这些系统涉及到国民生产生活中的各个领域，因此控制理论也随着这些控制系统在各个领域中都取得了辉煌的成就。正是由于其辉煌的成就，人们逐步加大对其研究的投入，这些人力物力的投入最终使得控制理论得到了快速的发展。在对控制理论的研究中人们发现将复杂的控制系统抽象的转化成一个精确的数学模型变的越来越困难。因为随着科技的发展控制系统中的控制过程和被控对象越来越多并且越来越复杂并且还有一些不可预知的干扰，所以为这些复杂的控制系统建立精确的数学模型十分的困难。有时即使是勉强建立的数学模型在运行时依然无法达到预期的精度，应为这些数学模型并不能处理那些运行中出现的各种干扰。 为了应对这种局面，前苏联科学家Emelyanov在二十世纪五十年代提出了一种新的控制概念，并且提出了新的控制器的设计方法——变结构控制(参考文献【1】【2】)。这种方法通过设计出针对不同系统的控制率，来使控制器的结构产生变化，从而使整个控制系统在任何固定结构下无法获得的特性。后来在1962年Emelyanov又针对具有多个不稳定平衡点的二阶非线性系统（参考文献【3】），提出了将系统轨迹保持在一个状态空间的超平面上，然后使得系统逐渐稳定的方法。这就是最早期的滑模控制。此后，直到1977年由于Utkin V.I在访问美国Illionois大学时发表了著名的《滑模变结构系统--variable structure Systems with sliding mode》，(参考文献【4】【5】【6】【7】【8】【9】)滑模变结构思想才真正得到众多学者的重视，开始在全世界的范围推广。就在Utkin V.I提出滑模变结构控制（vsc）和滑模控制（smc）不久之后，众多各国学者纷纷开始对滑模变结构的研究。因此经过世界各国研究人员的努力，人们对于