第一篇 采样控制系统2013复习版 内蒙古工业大学 王胜捷.ppt

第8章 采样控制系统 §1.4 Z变换 1.4.1 Z变换定义 1.4.2 Z变换方法 其为离散函数z变换的一种表达形式。只要已知连续函数在采样时刻kT k 0,1,2,3,4,… 的采样值便可求取离散函数z变换的级数展开式。 常用离散函数的z变换应写成级数的闭合形式。 1.4.3 Z 变换性质线性定理 1.4.4 Z 反变换 1.5.1 线性常系数差分方程 1.5.3 脉冲传递函数（z传递函数） §1.6采样控制系统的稳定性分析 1.6.1 采样系统的稳定条件 1.6.2 劳斯稳定判据 1.6.4 采样周期与开环增益对稳定性的影响 §1.7 采样系统的稳态误差 §1.8 采样系统的暂态响应与脉冲传 递函数零、极点分布的关系 1.9.2 绘图示例 例1-22：设线性离散系统如图所示，试作T为0.05s,0.1s,1s,5s时的根轨迹图，并求出相应的临界放大倍数Kc。 由法则1：根轨迹的起点为p1 1，p2 0.368，根轨迹 的终点为z -0.722,-∞ 由法则2：根轨迹的分支数为2，对称于实轴 由法则4：实轴上的根轨迹为0.368~1，-0.722~∞ 由法则5：分离点的坐标d1 -2.09，d2 0.648 由法则10：2个极点和1个有限零点的根轨迹是以零点 为圆心，零点到分离点距离为半径的圆 求临界放大倍数Kc，可列出特征方程 设临界点的闭环