基于51单片机的四足机器人.docVIP

深圳大学期末考试试卷 开/闭卷 开卷 A/B卷 N/A 课程编号 1303270001 1303270002 课程名称 EDA技术与实践（2） 学分 2.0 命题人(签字) 审题人(签字) 2015 年 月 20 日 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十 基本题总分 附加题 得分 评卷人 设计考试题目： 基本要求： 2-3位同学一组， 完成一个完整的集成电路设计项目或是一个集成系统设计项目。 规格说明： 每个小组单独一份报告，需阐述个成员的工作 评价 好 较好 一般 未完成 完成度 40 30 25 15 演示效果 30 25 20 15 报告评分 30 25 20 15 2015年第二学期，议作品内容： 完成一个机器人，基本要求 2-8只脚 能行走 可以用单片机，嵌入式，FPGA方案目的： 设计一个能够走动的机器人来对动手能力，和对硬件电路设计的，软件流程设计的能力和对设计流程实现电路的能力，在各个方面提升自己对电子设计的能力。 仪器和工具： 是设计一个能走动的机器人，的仪器和工具分别有：sg90、四脚机器人支架一副单片机最小系统一个、电容电阻若干、一个、遥控模块一对、若干、充电宝一个。 设计原理： 本次设计的机器人是通过控制器来控制整个电路的。其中舵机的控制是通过产生一个周期为的高电平带宽在ms之间的pwm信号来控制。Pwm信号由单片机的定时器来产生产生pwm信号的原理是：以为周期，把这分割成ms，因为，每个pwm信号的高电平时间最多为ms，然后在前六个ms中分别输出两个pwm信号的高电平，例如，在第一个ms中输出第一个和第二个信号的高电平，首先，把信号S1S2都置然后比较高电平时间，先定时时间短的高电平时间，把高电平时间的那个信号置定时两个高电平时间差，到时把时间长的置然后，定时-较长那个高电平时间），在第二个2.5ms开始时，把S3S4置1，接下来和上面S1S2一样，类推，在六个ms 中输出pwm信号来控制舵机。原理如图 第一个ms 0 2.5 通过超声模块来控制机器人、后退、向前的、向前的右转、向后的左转向后的右转几个动作。 模块电路为接受模块的输出为高电平，要加NPN作为开关。 设计步骤： 设计好硬件电路焊接机的最小系统和各个硬件电路。 好软件的流程图，如图。 写产生2路控制舵机的pwm信号的程序并roteus中测试，如 图。 出行走步态机器人的步态是对角的相互前来实现的，如图。 写出流程图中各个模块的软件，包括前进函数、后退函数、左转和 右转的函数，并逐个烧到单片机中测试。 6、 按流程图把各个函数组合到主函数中，完成所有软件的编写，并烧 到单片机中测试，并不断的调试。 图3.在proteus里测试并调试pwm信号 初始状态 先迈一脚另一对并 另一对支 身体前 图4，行走步态遇到的问题及解决： 的pwm信号输出定时器来产生每个信号的高电平和低电平，定时时间到，都会关掉定时器并执行中断函数过程中会消耗一定的时间，等到给定时器赋值下一次定时时间定时时就会产生一定的时间延时，造成高电平时间都会长一点且总的加起来ms周期，因此，需要稍微减小高电平的定时时间，并结合proteus仿真确定最准确值。 的四个脚都是自己组装的，可能会有存在不和对称，当对角的两只脚同时向前迈同一个角度，机器人向一个方向偏转而不沿直线前进，这时要结合实际测试来调整机器人的各个脚的前迈角度来使机器人平衡的沿直线前进，比如，一只脚迈多点，另一边的脚迈少点 六、与体会：这次设计，我更加的熟悉基本的硬件电路和软件的设计，特别是软件的流程图设计。更加软硬件电路的测试与调试。、实验实物图 设计代码： #includereg51.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned intuint pwm[12],p_min1,p_max1,p_min2,p_max2,p_min3,p_max3,p_min4,p_max4,p_min5,p_max5, p_min6,p_max6,p1,p2,p3,p4,p5,p6,p11,p21,p31,p41,p51,p61;//高电平带宽 sbit s0=P2^0;//12路输出信号 sbit s1=P2^1; sbit s2=P2^2; sbit s3=P2^3; sbit s4=P2^4; sbit s5=P2^5; sbit s6=P2^6; sbit s7=P2^7; sbit s8=P0^6;