自动控制理论课程设计超前串联校正设计.docVIP

一．题目 已知单位负反馈系统的开环传递函数为,试对系统进行超前串联校正设计，使之满足： （1）闭环主导极点的阻尼比ζ=0.5； （2）自然振荡角频率wn=5rad/s； （3）静态速度误差系数Kv=50rad/s。 二．校正前系统分析 编程绘制其单位阶跃响应曲线，根轨迹，奈氏图如下num=4; den=conv([1,0],[1,0.5]); G0=tf(num,den); G=feedback(G0,1); figure(1); step(G); figure(2); rlocus(G0)； figure(3); nyquist(G0) 2.1单位阶跃响应 图1..校正前单位阶跃响应 由图可知上升时间tr=0.567s,峰值时间tp=1.61s,超调量σ%=67..2%，调节时间ts=14.7s（2%的允许误差），系统稳态误差ess=0。 2.2根轨迹图 图2 闭环根轨迹 使系统稳定的根轨迹增益范围为k0。 3.3奈氏图 奈氏图不包括（-1,0），所以系统稳定。 应用Matlab绘制出开环系统Bode图，程序如下：num=4; den=conv([1,0],[1,0.5]); w=logspace(-2,3,100); bode(num,den,w); grid on; [mag,phase,w]=bode(num,den,w); magdB=20*log10(