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目录 摘要 I ABSTRACT II 第一章 绪论 1 1.1课题的研究背景及发展状况 1 1.1.1能源与环境问题 1 1.1.2电机控制技术的发展 2 1.1.3功率半导体器件与驱动电路的发展 2 1.1.4电机控制器的发展 3 1.1.5电机控制理论的发展 3 1.2电动自行车的组成部分及其特点 4 第二章 关键部件的特性分析 6 2.1蓄电池特性分析 6 2.2电机特性分析 6 2.2.1稀土永磁无刷直流电机的基本结构和工作原理 6 2.2.2无刷直流电机的数学模型分析 9 2.2.3电机的运行特性分析 11 2.2.4机械特性和调速特性分析 15 第三章 基于单片机的系统控制策略研究 17 3.1控制系统的整体构成 17 3.2系统主要控制策略概述 18 3.2.1位置检测信号处理单元 18 3.2.2电流检测信号处理单元 18 3.2.3速度调节方案 19 3.2.4速度检测方案 22 3.2.5起动与换相控制方案 23 3.2.6蓄电池检测方案 24 3.2.7驱动、逆变电路控制方案 25 3.2.8故障检测与系统保护 26 3.3核心控制器件的选择 27 3.3.1单片机概述 27 3.3.2 Atmega8特性介绍 28 第四章 系统硬件设计 30 4.1信号检测电路设计 30 4.1.1位置检测 30 4.1.2电流检测 31 4.1.3转子位置检测电路 32 4.2电机转速控制电路 32 4.2.1测速电路 32 4.2.2换向调速电路 32 4.2.3速度检测 33 4.2.4速度给定环节 34 4.2.5系统软件控制 35 4.3三相全桥逆变电路及其功率驱动的设计 36 4.4 PWM波的控制单元 37 4.4.1PWM信号的产生 37 4.4.2 PWM波的输出控制 39 4.5电池电压检测单元 40 4.6系统硬件可靠性设计 40 4.6.1电源与集成芯片去藕 40 4.6.2隔离技术 41 4.6.3电磁兼容设计 41 第五章 系统软件设计 42 5.1主程序的设计 42 5.2各功能模块的设计思想 43 5.2.1位置检测模块 43 5.2.2换相控制模块 45 5.2.3 A/D采样模块 45 5.2.4双闭环控制模块 47 5.3软件的可靠性设计 49 5.3.1采用模块化程序设计方法 49 5.3.2合理安排中断 49 5.3.3程序“跑飞”与“死锁”的解脱 50 第六章 结束语 51 参考文献 52 致谢 53 基于单片机的电动车速度控制系统研究 摘要 近年来，燃油交通工具因尾气排放问题已造成了城市空气的严重污染。于是发展绿色交通工具已成为一个重要的课题。 考虑到我国目前的国情，发展电动自行车具有重要的环保意义。而且灵活、轻巧、“零排放”、价格低廉等优点，将使电动自行车迅速得到普及。 随着电机技术及功率器件性能的不断提高，电动自行车的控制器发展迅速。但是目前，市场上大多数的电动自行车产品均采用低集成度元件控制装置。其缺点是功能过于简单，不能充分发挥系统的潜力及处理一些特殊的控制问题。本课题采用ATMEL公司的单片机ATmega8作为控制芯片，兼顾成本与性能要求，做了以下方面的工作: 首先，在数学模型的基础上对系统动力源—无刷直流电机的特性进行了研究; 其次，根据单片机的特点详细设计了系统的控制策略:将电流检测设计成分流电阻间接测流;将调速系统设计为电流、速度双闭环控制，以保证调速的精度和响应速度，并在软件中分别用PI算法来实现;对于速度的检测采用了“硬件软化”的思想;制定了电机“软起动” 控制方案;采用了高性能的驱动集成电路IR2131S来驱动MOSFET组成的全桥逆变电路，驱动形式为单极性PWM调制;将PWM波的发生及系统保护等功能采用主控芯片集中处理，增加了系统的可靠性; 最后，依据控制策略设计了系统软、硬件，并讨论了可靠性设计问题; 由此得出结论:本课题设计的基于单片机的电动车控制系统具有运行性能良好，可靠性高、升级换代容易的特点，为后续的研究工作提供了一定的基础。 关键词:单片机 控制系统 无刷直流电机 Study on the Electric-Bike Control System Based on the Microcontroller ABSTRACT In recent years, the waste gas from the gasoline-automobiles has caused severe pollution problems in cities. So, its more and more important to develop the so called green-automo