（参考）简易智能电动车凌阳61软件.docVIP

4 程序设计 程序主要对小车的运行状态控制，通过对7个传感器的实时扫描，改变小车的运行状态达到运行要求。 4.1 主程序 根据系统要求，程序分为三部分。第一部分小车从A点到C点，主要是根据3个黑白传感器检测小车下方的黑线，让小车顺黑导线从A点到达C点。第二部分小车在C点停机5分钟。第三部分小车根据2个红外线传感器检测障碍物，2个黑白探测器防止小车驶出小车的范围，2个光敏元件作为小车的导航元件让小车顺利进入车库。 4.1.1 流程图 图 18 主程序流程图 4.1.2 程序 int main() { *P_IOA_Dir=0x0000; //A口端口设置 *P_IOA_Attrib=0x0000; *P_IOA_Data=0x0000; *P_IOB_Dir=0x007f; //B口端口设置 *P_IOB_Attrib=0x007f; *P_IOB_Data=0x007f; while(1) { Control=0x0000; Control=*P_IOA_Data; //读取A口信息 if(0xffff==(Control|0xfdff)) //判断IOA9是否为高电平 break; //为高电平时跳出循环体 if(choose_1(Control)==1) //调功能判断函数1 GoAheadCtr_fast; } while( time == 50 ) { Control=0x0000; Control=*P_IOA_Data; //读取A口信息 if(0xffff==(Control|0xff7f)) //判断IOA7是否为高电平 time+=1; //为高电平time=time+1 *P_IOB_Data=0x0040; //传B口电机停机 } while(1) { Control=0x0000; Control=*P_IOA_Data; //读取A口信息 if(0xffff==(Control|0xfeff)) //判断IOA8是否为高电平 while(1) //停机 { *P_IOB_Data=0x0000; } if(choose_2(Control)==1) //调功能判断函数2 GoAheadCtr; } } 4.2 判断程序1 小车的第一阶段使用判断程序1作为小车行使状态判断。当小车启动后黑线作为小车的轨迹线在小车的正下方。小车正中间的黑白传感器作为小车的纠正传感器，左右两个传感器为防止小车脱离黑线的保护措施。程序中设置了一个状态标志flag_1，第一次小车出现偏差时，小车的纠正保护不会启动，当小车触发左右传感器中任意一个传感器时，小车就会纠正错误并记录这次纠正错误的方向。小车的纠正开始将一直运行，直到小车正前方的黑白传感器为底电平（黑白传感器探测到黑线）。这样小车就记录了上次纠正的方向。如果小车再次出现偏移，中间的传感器为高电平时，CPU根据上次小车纠正的方向判断这次可能出现错误的方向。对小车作出小范围的纠正，让小车的运行趋于稳定。使小车能在直线上高速行驶，让小车的行使更稳定。 4.2.1 流程图 图 19 小车的转弯控制流程图1 注： Flag_1=0 停机状态 Flag_1=1 小车左转结束 Flag_1=2 小车右转结束 Flag_1=3 小车二级左转 Flag_1=4 小车二级右转 4.2.2 程序 void choose_1(int L) //功能选择1 { if(0xffff==(L|0xfffe)) //判断IOA0是否为高电平 { flag_1=3; //标志位为flag_1=3 TurnLeftCtr_slow(500); //慢速左转 return 1; } if(0xffff==(L|0xfffb)) //判断IOA2是否为高电平 { flag_1=4; //标志位为flag_1=4 TurnRightCtr_slow(500); //慢速右转 return 1; } if(0xffff==(L|0xfffd)) //判断IOA1是否为高电平 { if(flag_